自平衡机器人相关论文
作为轮式机器人的重要一员,两轮自平衡机器人具有结构简单、控制方式多、运动灵活等特点,两轮结构使其可以实现原地回转,在空间狭......
两轮自平衡机器人属于轮式移动机器人范畴,具有结构简单、体积小、重量轻、运动灵活等优点,在民用、军用中有广泛的应用前景。同时......
本文研究了两轮自平衡机器人(Self-Balancing TWR)的数学模型、系统参数辨识方法及几种控制模式下的控制方法,取得的主要成果有： ......
滑模变结构控制出现于上个世纪中期，经历了六十余年发展，该理论已经越来越成熟。这种控制方法的优点是系统对于参数的摄动和外部干扰......
两轮自平衡机器人是一个多变量、非线性、高阶次、强耦合、本质不稳定的运动控制系统，它是检验各种控制理论和控制方法的典型装置。......
随着机器人技术的发展,人们已经能够实现对特定的独轮车、普通两轮车以及自行车的平衡和运动进行控制,并将其发展成为了轮式自平衡......
两轮自平衡机器人作为轮式机器人的一种，因具有特殊的结构、制造成本较低、体积小、有较强的地形适应能力、运动灵活的优点，在目前被......
自平衡机器人是一个典型的非线性、强耦合的被控对象,对其控制系统的设计与分析,可以拓展到如飞行器、机器人等相关的非线性控制领......
摘要：两轮自平衡机器人是一种新型的移动机器人,它结合了移动轮式机器人和倒立摆系统的结构,是一个自然不稳定、强耦合、非线性系统......
以自平衡机器人为工程应用对象,开展了现代控制理论的中英文双语教学与实践,授课内容包括状态空间模型的建立方法、能控性、能观性......
采用建模软件建立了万向球形自平衡机器人的三维模型,在建立的万向球形自平衡机器人动力学及运动学模型的基础上设计了结构简单、......
两轮自平衡机器人以其机械结构简单,灵活高效的运动特性,具有广阔的应用前景。本文应用理论力学原理,分析并建立了两轮自平衡机器......
轮式自平衡机器人是一种通用的机器人，它适用于各种复杂环境中，通过陀螺仪和加速度计采集的数据可以控制其平衡性，但是不够精确和实时......
采用dsPIC30F4011作为主控芯片，利用自制倾角传感器、陀螺仪和自制的电机编码器作为系统的传感器，设计了价格低廉的自平衡两轮移动机......
文章以一种欠驱动两级柔性自平衡机器人这一被控对象的控制问题作为出发点,详细阐述了其数学建模方法,讨论了其最优控制策略,并针......
以两轮自平衡机器人为研究对象,对自平衡机器人自平衡、超声波测距、蓝牙控制、直流减速电机与码盘测速以及驱动等5个模块进行反复......
针对两轮自平衡机器人系统的单一惯性传感器采集数据不够准确,且极易受到外界噪声信号的干扰的问题,提出了基于片上可编程系统的卡......
本文介绍了两轮自平衡机器人的姿态检测系统设计过程。通过对两轮自平衡机器人的平衡性分析，采用数字信号处理器、MEMS陀螺仪和加速......
针对自平衡机器人姿态检测的复杂性,提出了基于陀螺仪和加速度计联合检测的方法,采用双重滤波算法-卡尔曼滤波和DMP(Digital Motio......
两轮自平衡移动机器人是通过机体上所搭载的姿态传感器检测自身的姿态数据,把 数据送至微控制器进行处理后输出控制量给电机驱动电......
针对两轮自平衡机器人的直线行走自平衡控制问题,借鉴认知科学中人脑的双系统理论,建立通用认知模型,引入MDB(Multilevel Darwinis......
针对立方体机器人动力学模型多变量、强耦合的问题,提出一种基于自抗扰控制的平衡控制器设计方法.引入虚拟控制量,并在控制量与输......
自平衡机器人是一种特殊的移动机器人,为了拓展其交互能力,设计了基于视觉和语音的双重技术引导控制系统。针对目前视觉测距计算繁......
针对自平衡机器人领域姿态检测普遍采用单一滤波而存在的姿态误差问题,提出了一种基于双重滤波和神经网络补偿的“两滤一补”检测......
研究基于卡尔曼滤波(KF)的低通滤波补偿方法,对采用单轴加速度计的自平衡机器人姿态角测量系统进行补偿,消除由于振动、冲击等引起......
通过分析自平衡机器人的工作原理,设计了自平衡机器人控制系统的硬件电路.将TI公司研制的TMS320F28069作为主控制器,利用外围电路......
采用Lagrange建模方法建立了欠驱动柔性自平衡机器人的数学模型，对柔性关节部分考虑了其弹性势能，仿真验证了模型的正确性，刚度越大，机......
针对立方体机器人的平衡控制问题,建立其以角为支点平衡的动力学模型.以所设计的物理样机为具体研究对象,在分析其运动学原理的基......
首先在理论上建立了自平衡机器人的动力学模型。基于PD控制算法,开发保持自平衡机器人直立的控制算法,并设计相应的控制器。利用模......
针对两轮驱动的自平衡机器人(TWSBR)系统,提出了一种模糊进化型极点配置(FEPP)控制方法.采用拉格朗日方法进行了两轮自平衡机器人......
为检验自平衡机器人控制系统的准确性及其动静态性能,采用Matlab/Simulink和Adams建立虚拟样机系统的方法。通过建立机器人的状态......
针对智能体自主认知问题,采用适者生存WTA学习机制,利用基底神经节中的皮质-纹状体突触修饰机理,基于操作学习原理提出了基底神经......
设计了一种基于3D打印技术的双轮自平衡机器人创新实验平台,采用OpenSCAD开源建模软件设计机器人的机械结构,并通过3D打印技术打印......
基于STC11L04E和Freescale Kinetis 60,设计了语音控制的两轮自平衡机器人。其中,语音识别模块主要由STC11L04E和LD3320组成,利用......
机器人在现代社会中起到了越来越重要的作用，其产品在工业、农业、医学、军事等领域都已得到了广泛的应用，而其控制器的设计则是制造......
本文介绍了两轮自平衡机器人的姿态检测系统设计过程。通过对两轮自平衡机器人的平衡性分析,采用数字信号处理器、MEMS陀螺仪和加......
对两轮自平衡机器人的功能要求进行了分析,并根据功能要求对其进行了硬件模块的设计与开发.对系统进行了动力学分析,经线性化后建......
由于自平衡机器人是一种两轮左右平行布置的机器人,像传统的倒立摆一样,它的本身是一个自然不稳定体,必须要施加强有力的控制手段......
与传统交通工具相比，载人自平衡机器人具有便携、低碳环保、机动灵活、操作简单等优点，作为新型的智能代步工具，应用推广前景非常广泛......
为了得到能够快速、准确和稳定地控制自平衡物流机器人的算法,先在三维绘图软件SolidWorks中建立自平衡物流机器人的机械结构模型,......
自平衡两轮移动机器人是一种类似于倒立摆的轮式移动机器人。由于该机器人在控制上的复杂性和技术实现上的难度，很适合作为各种控制......
LEGO NXT机器人是一个非常优秀的工程教学实验平台,不论对于中学生的创新竞赛还是高校理工类相关课程的实验都能满足其需求。通过N......
随着计算机技术的不断发展,与开源软件一样,开源硬件正成为一股不可忽视的颠覆性力量影响着科学探索和企业生产。基于开源硬件的产......
首先简述了机器人仿真研究的现状,以及机械系统动力学分析仿真软件Adams及Simulink在机器人仿真上的应用。然后应用拉格朗日方程建......
