【摘 要】
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针对两轮驱动的自平衡机器人(TWSBR)系统,提出了一种模糊进化型极点配置(FEPP)控制方法.采用拉格朗日方法进行了两轮自平衡机器人的动力学建模,通过将其在平衡位置进行微偏线
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针对两轮驱动的自平衡机器人(TWSBR)系统,提出了一种模糊进化型极点配置(FEPP)控制方法.采用拉格朗日方法进行了两轮自平衡机器人的动力学建模,通过将其在平衡位置进行微偏线性化,得到了系统的线性化标称模型.对该6阶欠驱动系统设计了FEPP控制器,分别实现了两轮自平衡机器人的动态镇定和行走控制,仿真和实验结果验证了所提出的控制算法在处理欠驱动、不稳定、多变量耦合系统中的有效性.
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