柔性臂相关论文
对于传统的线性二次调节器（LQR）控制的柔性机械臂，加权矩阵通常根据先验知识进行选取，粒子群算法可以通过迭代运算自主寻找最优解，传统......
随着现代工业和人工智能行业的发展,机器人技术正在朝着轻量化、智能化方向快速发展,机械臂作为智能机器人的主要执行设备,越来越......
随着人们环保意识的提高以及可持续发展的要求,水液压传动技术由于其传动介质水具有无污染,可循环利用的特点使水液压技术成为了当......
刚性机器人在日常生活的使用已经屡见不鲜,甚至在一些行业中发挥着重要作用。由于自适应能力与人机交互性差,刚性机器人难以在非结......
随着机器人产业技术的迅速发展,越来越多的领域引入机器人代替人类工作,机器人运动学、动力学、轨迹规划与控制方法等成为现在世界......
相比于游离酶,固定化酶可以回收并反复利用,更能满足连续稳定的工业化生产要求,而酶是否能成功固定化以及固定化酶活力的高低主要......
探讨了基座、关节、臂均存在柔性情况下,空间机器人关节轨迹运动及多重柔性振动的主动控制和主动抑制问题.结合线性弹簧、扭转弹簧......
提出了一种蛇形柔性臂的结构与控制 ,介绍了柔性臂的主传动弯曲机构及运动转换机构的结构及原理 ,并对柔性臂控制系统进行了描述 .......
机器人遥操作系统中由于信号长距离传输而存在时滞，空间机器人由于重量轻、速度快等特点而存在柔性，这些都使遥操作系统的控制变得困......
满足高速、轻质要求的柔性臂机器人是近年来的研究热点。根据结构特征将柔性臂机器人分成三种类型:柔性杆件机器人、柔性关节机器......
本文在考虑臂杆柔性的情况下，利用拉格朗日公式推导出空间机器人操作臂的动力学方程。基于所得到的非线性模型，在最优控制理论的基础......
研究了片状压电陶瓷驱动器在柔性手臂中的应用 ,推导了基于压电陶瓷驱动器的柔性臂静力学方程 ,建立了描述驱动器迟滞特性的 Preis......
期刊
随着我国现代化进程的不断推进,传统的刚性机器臂已经无法满足高速发展的工业生产需求,各项生产性能和工业制造精度也在不断提高.......
基于一个电机驱动、计算机控制、特殊铰杆式同步万向节连接的6自由度柔性臂组成的RT-1柔体机器人，探讨了用迭代法求解6自由度柔性臂......
为实现对基座、关节和臂均存在弹性的空间机器人运动高精度控制及多重振动抑制,建立了基座、关节和臂全弹性空间机器人动力学模型,......
针对压电柔性机械臂运行过程中的弹性振动问题,提出了基于粒子群优化算法(particle swarm optimization,简称PSO)自整定比例积分微......
将结构柔性动力学理论和现代控制理论相结合,以单输入输出的柔性臂控制为例,在机械系统的转动惯量最小化、一阶固有频率最大化和系......
研究了受时变约束的柔性臂系统，建立了分布参数模型，通过奇异摄动方法将该模型划分为表征系统刚性运动的集中参数子系统和表征系统振......
综述柔性臂建模与控制的主要理论与方法.其中,控制问题包括:位置控制、力控制和柔性振动控制.在考虑参数不确定性和外部扰动的情况......
针对单杆柔性机械臂LQR（linear quadratic regulator）控制中加权矩阵参数的选择问题,提出了一种基于混合粒子群算法寻优加权矩阵参数......
针对当前火电厂锅炉带鳍片的热交换管人工无法检测的现状 ,提出了一种利用移动机器人和柔性机械臂技术进行自动检测的方法 ,并对该......
基于奇异摄动法将单连杆柔性臂系统分解为慢变、快变子系统，采用混合控制方法；设计了基于粒子滤波的神经网络控制器来线性化慢子系统......
针对牛奶厂人工搅拌不均匀、不充分的问题,应用TRIZ（theory of inventive problem solving）理论对整个储奶罐系统进行创新性设计。通......
传统的振动控制系统线路复杂、安装繁琐，不适合远程控制。设计了基于虚拟仪器技术的无线式压电柔性机械臂振动控制实验系统，由压电双......
针对单杆柔性机械臂末端轨迹跟踪和弹性振动抑制的问题,提出了一种基于奇异摄动法的复合控制方法。采用假设模态法和Lagrange方程......
以火星车车载采样机械臂为工程背景,提出了一种利用新型渐开线球面齿轮传动且具有多自由度的柔性臂。该柔性臂由驱动单元、转向单......
在拉格朗日体系下，对同时具有关节和臂杆柔性的机械臂（下述简称柔性臂）系统进行动力学建模，从能量角度证明了传统数值积分方法求解微分......
本文分析了星形柔性桨毂的特性,提出了星形柔性桨叶的固有振动计算方法和当量铰及等效约束刚度的公式.......
在柔性机械手的研究中，如何在实现定位目标的同时快速消除振动，是控制研究中的一个主要问题，本文首先对柔性机械手加速度反馈消振的理......
本文以单柔性机械臂为例,研究了基于奇异摄动理论的滑模控制,以及基于ACLD结构的主动控制问题.首先通过双时标变换,将系统分解为慢......
深入剖析了PYR型关节机构，在总结以往研究基础上集中解决该类手腕、关节机构的进一步小型化以及存在的刚度问题，研制出了新型PYR关节......
基于柔性臂的部分状态反馈，结合柔性臂机电耦合特性，得到了以柔性臂末端点转角θt为输出，以给定转角θd为输入的传递函数。由Parseval......
针对某型号汽车起重机，根据多体系统传递矩阵法，建立了包含柔性臂的多刚柔体系统动力学模型，研究了起重机系统的频率响应，分析了起重机......
讨论受到外部干扰影响的参数不确定的漂浮基柔性关节、柔性臂空间机器人系统的动力学建模过程、运动控制律设计和关节、臂双重柔性......
以单连杆柔性臂为例,提出了模糊控制与最优控制相结合的混合控制方法.首先,采用奇异摄动将系统分为慢变和快变两个子系统.然后,对......
提出一种基于受约束柔性臂分布参数模型的变结构力控制方法，避免了集中参数模型的缺陷，解决了系统存在模型不确定性和外部干扰影响下......
研究柔性臂协调运动系统分布参数模型的镇定问题．基于系统能量关系和正实引理，提出一种构造性的设计方法．所设计的控制器由前馈和动态......
提出柔性机械臂末端振动主动控制的一个混合方法.该方法由整形技术(Input shaping Technique-IST)和压电作动器(PZT)的联合作用对......
用数值仿真的方法讨论了一种用新型的非线性应力反馈律来镇定加载柔性臂振动的问题。该方法使用跟踪微分器取得柔性臂根部应力信号......
综述了国内外机器人柔性臂控制策略研究的最新成果,结合弯曲木加工机器人柔性臂的特点,选用了非线性模糊控制的控制方法.提出了一......
用柔性机械臂连杆末端的弹性变形以及变形角度来表示空间机器人柔性臂的弹性运动变量,克服了用无穷维振动模态变量来表示弹性变形......
介绍了一种适用于火电站锅炉承压管管道外检测机器人的新型柔性臂及其定位机构,该柔性臂占用体积小,工作空间大,能够深入到管道组......
本文通过对机械手的研究,基于仿生学原理研究设计了一种新型的气动驱动多自由度柔性臂,通过分析建立了其力学模型和控制系统模型,......
将空间可展天线的伸展臂等效为含集中质量的双柔性臂系统．将飞行器平台作为双柔性臂系统的支承件，将末端夹持器及装置作为集中质量，利......
基于仿生学原理研究设计了一种新型的气动驱动多自由度柔性臂，通过研究构建了其动力学模型和控制系统模型，为该装置的实际应用奠定了......
针对当前电厂锅炉带鳍片的热交换管人工无法检测的问题，提出了一种利用移动机器人和柔性机械臂技术进行自动检测的方法：并对该检测机......
