【摘 要】
：
为实现对基座、关节和臂均存在弹性的空间机器人运动高精度控制及多重振动抑制,建立了基座、关节和臂全弹性空间机器人动力学模型,并采用运动有限维PD重复学习控制及振动同步
【基金项目】
：
国家自然科学基金(11372073,11072061),福建省工业机器人基础部件技术重大研发平台(2014H21010011)资助项目.
论文部分内容阅读
为实现对基座、关节和臂均存在弹性的空间机器人运动高精度控制及多重振动抑制,建立了基座、关节和臂全弹性空间机器人动力学模型,并采用运动有限维PD重复学习控制及振动同步抑制方案进行研究。首先,利用线性弹簧、扭转弹簧和欧拉-伯努力梁理论,假设模态法和动量守恒定律,采用拉格朗日方程建立了弹性基座、柔性关节和柔性臂空间机器人动力学模型,之后,选取反映柔性臂振动的前两阶模态及基座和关节刚性运动变量为慢变子变量,选取基座和关节弹性振动变量为快变子变量,根据奇异摄动理论将系统降维分解成慢、快变子系统。最后设计了慢变子系统
其他文献
本文通过对煤制低碳烯烃蒸汽系统分析,结合现行煤制烯烃项目电站系统的运行实践,对锅炉、汽轮机、9.8/4.2MPa减温减压器、给水泵等热力设备以及给水系统、回热系统的设置提出
本文根据胶带运输系统现有的安全防控技术,结合国内胶带运输过程中发生的事故分析,提出了基于机器视觉技术的胶带运输安全防控技术。文中介绍了机器视觉技术的基本原理及其特点,将该技术应用到煤矿安全生产中,通过系统的设计、实施和应用,实现了煤矿运输胶带生产管控区域的人员违章检测、胶带堆煤检测、胶带过速检测、胶带防撕裂异物检测等报警停机功能,解决了煤矿胶带运输目前经常出现的问题,同时,将视频监控系统安全理念从
在离散元-有限元耦合方法中,离散元和有限元交界面处的耦合方式对整体有砟道床的力学行为影响显著。采用基于球形单元的镶嵌单元或粘结单元模拟有砟道床时,由于球形单元和有
国家能源集团宁夏煤业有限责任公司双马煤矿成功应用小煤柱沿空掘巷技术,不仅解决了传统大煤柱护巷造成的资源浪费、回采率低的产业现状问题,而且在很大程度上缓解了受采动压
目前国内港口给水系统一般均属于变流量系统,节能改造的空间巨大。本文探索变流量变压力控制技术在港口用水系统节能改造中的应用,提出了变流量变压力控制曲线的确定方法,计
针对国家能源集团宁夏煤业有限责任公司金家渠煤矿在勘探阶段煤层风氧化带确定范围与实际揭露位置存在的偏差,技术人员重新勘定煤层风氧化带边界,增加开采煤炭资源,减少资源
首先利用软件UDEC对边坡处于地震荷载作用下的失稳破坏过程进行模拟,研究了边坡失稳破坏时的动态响应,得到了边坡的变形特征和位移云图,然后运用持续同调理论对边坡失稳状态
近些年发展起来的近场动力学方法对于模拟复杂的断裂破坏问题具有显著优势。然而,计算精度不高一直是影响该方法进一步发展的瓶颈问题之一。区域积分不精确和键缺失导致的边
本文重点介绍了国家能源集团准格尔能源有限责任公司哈尔乌素露天煤矿选煤厂针对连续排矸系统的排矸工序繁琐、排矸时间长、排矸效率低、工人劳动强度大等问题,对现有连续排
本科生思政教育理念是近年来医学本科教育探索中较为重要的部分。由于医学专业教育的复杂性与长期性特征,如何将思政教育与专业各论学习相结合,将影响医学本科生思想政治纲领