【摘 要】
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针对单杆柔性机械臂LQR（linear quadratic regulator）控制中加权矩阵参数的选择问题,提出了一种基于混合粒子群算法寻优加权矩阵参数的方法。首先,基于假设模态法和拉格朗日方
【基金项目】
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国家自然科学基金资助项目（51305444）,教育部博士点基金（20120095120013）,江苏省科技计划项目（BY2014028-06）,江苏高校优势学科建设工程资助项目
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针对单杆柔性机械臂LQR（linear quadratic regulator）控制中加权矩阵参数的选择问题,提出了一种基于混合粒子群算法寻优加权矩阵参数的方法。首先,基于假设模态法和拉格朗日方程建立了单杆柔性臂的动力学模型,并推导出系统的控制模型。引入了遗传算法中交叉操作以加强粒子群算法中粒子间区域的搜索能力,改进了基本粒子群算法易陷入局部最优的问题。最后,仿真结果表明基于混合粒子群算法迭代寻优得到的加权矩阵参数与经验值相比具有更优的控制效果。而且,与传统采用的遗传算法优化加权矩阵参数方法相比,具有较快
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