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[期刊论文] 作者：陈宣霏, 沈博, 张凡, 杨刚, 周兴社,
来源：无人系统技术 年份：2022
针对有人机/无人机编队中出现的任务负载不均衡、实时性不足等问题，结合任务协同特点及实际作战需求，对传统合同网协议进行扩展，提出了一种有人机/无人机任务协同方法。根据战场实际需求分析有人机/无人机任务协同过程，建立有人机/无人机任务协同模型，通过求解约束条件下的效能函数，确定效能参数，确保有人机/无人机任务编队达到最短执行时间及效能最大化。实验结果说明，基于扩展合同网协议的有人机/无人机任务协同方法...
[期刊论文] 作者：鲁旭涛,智超群,张丽娜,秦英伟,李静,王英,
来源：电子与信息学报 年份：2022
目前应急搜索无人机（UAV）集群存在搜索效率低、覆盖完整性低、多机组网稳定性差等问题。对此,该文提出一种基于优化模糊C聚类算法（O-FCMA）结合优化混合粒子群算法（O-HPSO）的终端-路由UAV区域搜索任务规划策略。以UAV监测区域范围为基础,通过建立搜索区域的空间模型,进一步运用O-FCMA进行区域几何划分,并采用O-HPSO实现划分区域内的路径规划,以实现多UAV集群搜索总体任务的规划。仿...
[期刊论文] 作者：张晓杰, 郑纪彬, 苏涛, 刘宏伟, 高琦,
来源：雷达科学与技术 年份：2022
无人机集群在目标搜索、定位和跟踪等方面具有巨大的应用潜力，有效的任务规划方案能极大提高无人机集群执行任务的效率。在不确定的动态环境中，任务规划方案需要适应环境的变化，对任务规划的求解效率提出了较高的要求。针对动态环境下的无人机集群协同搜索跟踪任务规划问题，本文将其建模为动态多约束多目标优化问题（DMCMOPs）,并提出了基于动态自适应惩罚的动态约束双档案进化算法（DCTAEA）,其在收敛性种群更新...
[期刊论文] 作者：曾宏, 张伟斌, 张云飞, 胡建祥,
来源：舰船科学技术 年份：2022
针对小型水面无人艇编队的协同任务执行问题，提出一种适用于多个体、多任务协同分配的编队控制方法。为解决编队在同时执行多个任务时的成员自动分配问题，使用匈牙利算法进行最优分配计算，并设计一种距离与方位夹角耦合的任务耗费计算律；为了满足海洋测量任务中对梳子形编队转弯的功能需求，提出一种编队队形的自适应重构方法；针对无人艇编队成员的运动规划律问题，研究并设计一种适用于无人艇编队的期望航向与和航速规划律。最...
[期刊论文] 作者：曹璐,胡红波,
来源：数字海洋与水下攻防 年份：2022
随着战场信息化、智能化技术的空前发展,反水雷作战也越来越向着多平台协同作战方向发展,作为反水雷作战神经中枢的指挥控制系统作用越来越明显.其中任务规划是反水雷作战指挥控制的重要环节,建立战术任务规划系统的目标就是要减轻岸基指挥中心以及反水雷母舰工作人员的工作负荷,提高多个平台协同反水雷作战的整体效能.通过分析反水雷任务规划的定位和功能,建立有人/无人协同任务规划框架及层次结构,提出协同反水雷任务规划关键技术及其解决途径,能够有力地推动反水雷指挥控制技术的发展....
[期刊论文] 作者：张佳, 刘清平, 辛斌,
来源：火力与指挥控制 年份：2022
以有人/无人系统协同作战为背景，为实现指挥员与多智能体系统的高效协同作战，在多智能体系统完成高效准确的态势理解基础上，开展战场任务理解研究，并给出多智能体系统任务理解的定义。基于四类典型的作战任务，构建多智能体系统的任务理解框架。同时，针对其中的两类典型作战任务，采用基于极限学习机的任务理解算法实现对指挥员指令快速准确的理解。通过仿真实验，验证了在该任务理解框架下，多智能体系统能够有效理解指挥员的...
[期刊论文] 作者：龙腾,徐广通,曹严,周健,王祝,孙景亮,
来源：前瞻科技 年份：2022
任务规划技术是智能弹群遂行作战任务，实现协同作战，提升弹群自主化、智能化水平的重要技术保障。文章总结了智能弹群协同任务规划技术内涵与特点；从技术划代、项目验证、理论方法、软硬件环境及验证方法等方面，系统梳理弹群协同任务规划技术发展历程与现状。面向智能弹群实战化任务需求，重点从理论算法、自主可控软硬件、验证平台等方面，分析总结了弹群协同任务规划技术当前面临的挑战与未来研究方向。最后，提出了中国智能弹...
[学位论文] 作者：王亚朋,
来源：中国矿业大学 年份：2022
移动群智感知利用分布广泛的移动用户所携带的智能设备作为基本感知单元,执行任务感知并对感知得到的数据加以收集、整合和上传。作为一种全新的感知机制,其在智慧城市、环境保护、智能交通等领域应用广泛。群智感知任务通常分布广泛,提供感知服务的移动用户具有不同的感知方式和能力。特别是,随着群智感知在环境监测、应急救援等领域的拓展应用,由人员构成的移动用户往往不能满足感知任务需求,无人机等新型移动设备被逐渐引入...
[期刊论文] 作者：丁宇航, 王楠, 李雄,
来源：战术导弹技术 年份：2022
空地协同作战是一类复杂的协同作战任务，具有平台异构、空间复杂、协同难度大等特点。针对空中及地面无人系统协同作战任务规划问题，分析了协同作战的任务流程、特点及约束条件，采用规划领域定义语言建立了空地协同作战任务规划的领域知识模型和问题域模型，并提出了相应的任务规划方法。仿真实验结果表明，该方法能够综合考虑空地协同作战的复杂性和约束条件，在给定的任务目标下规划制定出合理可行的空地无人系统行动序列，同时...
[学位论文] 作者：方素清,
来源：电子科技大学 年份：2022
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[期刊论文] 作者：岳程斐, 薛正华, 姚蔚然, 曹喜滨,
来源：系统工程与电子技术 年份：2022
本文研究多机协同作战的任务分配问题。首先，根据不同飞机种类的特点提出了任务适应度概念，用以描述不同任务场景下各机种执行该任务的相对优劣程度。其次，根据同一机群内和不同机群间的飞机单元执行同一任务时的相互关系，提出了关系特征函数，用以描述执行同一任务时其他执行单元对自身效能的影响。再次，针对某一任务需要多架飞机单元共同完成的实战需求，设计了考虑任务适应度和机群关系特征的全局收益指标，并通过求解最优化...
[学位论文] 作者：赵越,
来源：电子科技大学 年份：2022
随着无人机的硬件和软件技术不断发展,无人机在许多领域中得到了应用,并成为了国内外研究的热点。单个无人机具有一些局限性,而多个无人机组成集群可以完成更复杂的任务。多无人机协同问题的核心是多无人机通过有效的协同控制达到整体效能最优,使得多无人机系统在各种实际应用场景中展现出它特有的优势。本文利用优化理论和深度学习理论,对多无人机协同问题中的任务分配和航迹规划技术进行研究,主要工作由以下两个方面组成:（...
[期刊论文] 作者：张泽华, 张加友, 张嘉凯, 马松靖, 李宇哲,
来源：无线电工程 年份：2022
为了合理、高效地利用逐渐增多的在轨卫星资源，更好地完成对地观测任务，提出了一种基于遗传禁忌算法的多星协同任务规划方法，解决了多星协同任务规划问题。建立多星协同任务规划问题模型，并设计综合考虑任务总收益值和总完成度、卫星资源总侧摆角的目标函数。兼顾遗传算法较强的全局寻优能力和禁忌搜索算法较强的局部寻优能力，设计包含遗传搜索和禁忌搜索2个阶段的多星协同任务规划算法。建立不同种群数量、不同任务规模的仿真...
[期刊论文] 作者：彭德云,谢剑锋,赵凤才,梁爽,陈翔,张爱成,
来源：深空探测学报(中英文) 年份：2022
基于月球采样返回任务飞行过程复杂、四器多组合模态协同控制复杂、多类约束关联组合复杂、多种关键控制密集难点，提出了月面采样返回飞行控制任务多目标协同规划设计，确保多目标在轨密集指令与各类型测控资源安排协同有序。分析了月球采样返回与以往月面软着陆和近地交会对接任务的继承差异，设计了复杂多目标器间代传上行控制关系描述、多目标测控资源分配和多目标事件规划方法。“嫦娥五号”在轨任务飞行控制应用表明所作设计是...
[期刊论文] 作者：刘晔伟, 周庆瑞, 黄昊,
来源：空间控制技术与应用 年份：2022
分布式卫星系统的发展给任务规划带来挑战，传统的集中式任务规划方法越来越难以满足卫星数量多、任务动态、任务量大的需求，同时集中式的方法也存在鲁棒性不足的缺点.本文结合实际工程约束和应用需求，针对通信网络受限的条件，设计了一种基于贪婪算法与合同网协作的分布式卫星系统动态任务规划算法，并针对典型应用场景对算法的有效性进行了仿真验证和分析，结果表明该算法的任务完成度及通信需求都明显低于传统合同网算法，具有...
[期刊论文] 作者：陈宇恒, 陈进朝, 陈雪聪,
来源：航空科学技术 年份：2022
无人机集群由于其强大的信息共享与行为协作等优势,在军事、民用及科研等领域发挥了重要作用。然而无人机集群在执行大规模任务时,任务的时间约束、时序关系以及性能要求都对集群任务的协同规划与分配提出了巨大的挑战。针对多无人机协同飞行约束下的任务分配问题,本文提出了一种基于改进贪心算法的无人机集群协同任务分配算法,在保证无人机间协同飞行以及任务间时序约束的前提下,优化无人机集群的飞行时间与距离。该算法借鉴图...
[学位论文] 作者：王宁,
来源：兰州理工大学 年份：2022
近年来,随着人们多样化的需求,多移动机器人系统应运而生。相比于单个机器人,多机器人系统能更好的适应复杂多变的环境,并行执行分布式任务,系统的鲁棒性高、容错能力强,在仓储物流、军事巡检等众多领域得到了广泛应用,因此研究多机器人协同任务规划具有重要的意义。多机器人系统中多个机器人如何分配任务、如何规划路径以及如何进行局部协调避障等问题是解决多移动机器人协同任务规划问题的关键。本文以移动机器人为研究对象...
[期刊论文] 作者：赵宇庭,徐瑞,于登云,朱圣英,李朝玉,赵志军,潘博,
来源：宇航学报 年份：2022
针对月球科研站构建中优化整体任务用时的需求，提出时间代价启发式多月基装备协同任务规划方法。面向月球科研站构建过程中的原位和路径任务，构建双类型任务关系图，并提出多位置转移时间代价启发式策略引导此图的搜索方向，使规划器沿局部最短耗时任务路径逐个处理任务，降低装备路径转移的时间代价；提出时间代价启发式装备选择策略，从而均衡月基装备任务负载，缩短装备工作时长。最后，以包含资源开采、物料运输、设施建设等任...
[学位论文] 作者：郭志鸿,
来源：重庆理工大学 年份：2022
随着科学技术的飞速发展,由于战场环境的复杂化和任务形式的多样化,单无人机执行任务的方式已经逐渐不能满足作战需求,需要转变为多架无人机协同执行任务的作战方式。多无人机协同任务规划是多无人机协同作战的关键技术之一,包含多无人机协同任务分配和航迹规划两部分,其规划能力直接决定着无人机协同作战的效果。因此,深入研究多无人机协同任务分配和航迹规划具有重要的应用价值和理论意义。本文主要包括以下几个方面的内容:...
[学位论文] 作者：白若飞,
来源：浙江大学 年份：2022
随着社会生产生活智能化水平的提高,多机器人之间的协作广泛存在于智慧物流、无人工厂以及协同环境监测等领域,这对多机器人系统提出了复杂的任务要求,例如,工作环境中的任务需要多种异构机器人的协同配合才能满足,不同任务的执行需要满足一定的时序约束等。考虑时序约束的经典任务规划算法存在可拓展性较差及求解效率低等问题,适用场景受到很大限制。基于上述背景,本文提出了一种多机器人时序任务规划算法框架,用于求解时序...
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