【摘 要】
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针对小型水面无人艇编队的协同任务执行问题，提出一种适用于多个体、多任务协同分配的编队控制方法。为解决编队在同时执行多个任务时的成员自动分配问题，使用匈牙利算法进行最优分配计算，并设计一种距离与方位夹角耦合的任务耗费计算律；为了满足海洋测量任务中对梳子形编队转弯的功能需求，提出一种编队队形的自适应重构方法；针对无人艇编队成员的运动规划律问题，研究并设计一种适用于无人艇编队的期望航向与和航速规划律。最
【基金项目】
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国家重点研发计划资助项目（2018YFB1600400）；
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针对小型水面无人艇编队的协同任务执行问题，提出一种适用于多个体、多任务协同分配的编队控制方法。为解决编队在同时执行多个任务时的成员自动分配问题，使用匈牙利算法进行最优分配计算，并设计一种距离与方位夹角耦合的任务耗费计算律；为了满足海洋测量任务中对梳子形编队转弯的功能需求，提出一种编队队形的自适应重构方法；针对无人艇编队成员的运动规划律问题，研究并设计一种适用于无人艇编队的期望航向与和航速规划律。最后通过编队航行仿真试验，对所设计方法的有效性进行了验证。
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