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[学位论文] 作者：曹志辉,
来源： 年份：2023
随着社会的不断进步,科技的不断发展,物联网移动设备（Mobile Device,MD）正在以指数级的数量不断增长。虽然目前移动智能设备不断更新迭代取得了很大的进步,但面对计算密集型与时延敏感型应用仍面临自身计算能力不足、电池寿命短和能量消耗过高等缺陷。移动边缘计算（Mobile Edge Computing,MEC）技术能够通过把计算能力较低的物联网设备上的本地计算任务卸载到计算能力较强边缘服务器...
[学位论文] 作者：幸成,
来源：重庆邮电大学 年份：2023
物联网环境下的接入终端数量已开始爆发式增长,许多物联网设备自身的计算能力已难以满足物联网应用的业务需求,而边缘计算和云计算模型为该问题的解决提供了有效途径。边缘计算模型和云计算模型分别在低延时特性和计算资源上存在优势,因此,研究边缘计算和云计算的协同计算模型,对于提升物联网终端设备计算能力、提高物联网业务应用服务质量有着重要意义。论文结合排队服务模型及任务传输信道增益,以降低计算任务完成时延为主要...
[学位论文] 作者：陈家宝,
来源：广西科技大学 年份：2023
随着机器人技术不断的发展与提高,机器人被广泛的应用到各个领域中,同时对机器人能力的要求也越来越高。在矿区开采场景中面对庞大而复杂的任务时,单个移动机器人难以满足任务要求,而多移动机器人系统拥有更完善的多机协作控制能力,可以采用协调联合的方法完成更复杂的多任务,从而大大提高效率。但在多任务多要求的复杂场景中,为多移动机器人找到合适的任务分配策略,以及为移动机器人寻找到一条安全且最优的路径,是多移动机...
[学位论文] 作者：薛正华,
来源：哈尔滨工业大学 年份：2023
随着航空任务种类的不断增加,任务目标特性也更加复杂,要求更多不同种类的飞行器协同作战完成多元化的任务。在多机协同作战中,机型对任务的适应程度、多机之间的相互关系以及作战任务时序等都对机群作战效益有显著影响,本文将对这些内容开展研究。首先,根据不同飞行器种类的特点提出了任务适应度概念,用以描述不同任务场景下各机种执行该任务的相对优劣程度。实际执行任务时,将任务目标分解为各个基本任务,如侦察、打击、评...
[期刊论文] 作者：朱明军, 黄渊凌, 纪晓婷,
来源：信息工程大学学报 年份：2023
当前无人机集群在电磁频谱监测中得到了较为广泛地应用，为提升无人机集群可同时执行的电磁频谱监测任务数量，基于时分复用的思想，提出了一种面向多节点同步协同的并发任务分配方法。通过构建任务帧实现了监测任务的并发执行，并利用自适应学习的粒子群算法对任务帧进行优化，进一步提升了无人机集群的并发任务执行能力。此外，通过基于优先级的任务帧局部重优化策略，在兼顾优化质量的同时提升了重优化的速度以适应快速变化的电磁...
[学位论文] 作者：隋学梅,
来源：沈阳航空航天大学 年份：2023
随着消防事业面临的环境日益复杂,我国传统的消防手段已经不能高质量的完成工作。无人机的发展和完善为复杂的消防任务提供了新的解决方案,目前有关任务分配问题的研究已经成为多消防无人机协同是否高效的核心。现存的大多数算法存在搜索能力不稳定、陷入局部最优等问题,对此本文的研究内容主要包括以下三个方面:首先,研究了基于自适应樽海鞘算法的多消防无人机协同任务分配问题。在原算法的理论基础上,对领导者位置更新公式进...
[学位论文] 作者：刘海波,
来源：浙江师范大学 年份：2023
随着5G通信、大数据、物联网等技术的快速发展,海量分布式数据的处理、应用以及隐私保护等问题得到了广泛地关注。联邦学习作为一种新颖的分布式机器学习范式,能够有效地挖掘边缘数据规律的同时很好地保护本地数据隐私,目前已在诸多实际应用领域中取得了较大的突破。但异构的数据、模型及设备依然制约着联邦学习中的效率及公平,其根本原因在于缺乏高效的任务协同分配机制及公平保障方法以提高联邦学习整体性能及公平保障。因此...
[学位论文] 作者：张忠清,
来源：哈尔滨工业大学 年份：2023
随着对地观测平台和载荷类型日益多样化,各类平台的机动性能、计算能力和数据传输与通信能力取得较大进步。目前,多平台多种类型载荷的对地观测系统更加符合现在的需求。根据用户的观测任务要求和各类观测平台的能力和约束条件,设计空天协同对地观测任务规划策略,使其充分发挥各平台的优势,提高观测能力,已成为近年来对地观测的领域的研究的重点。本文针对卫星和无人机规划的特点,对协同规划过程中的观测时间段、目标等级、成...
[学位论文] 作者：杨昆仑,
来源：曲阜师范大学 年份：2023
随着物联网（Internet of Things,Io T）技术的快速发展,已有数百亿Io T设备接入网络,大规模成熟的智能应用随之出现。以摩尔定律为指标的硬件发展速度已经无法匹配当前呈指数形式增长的数据总量,使得资源有限的Io T设备难以满足新型智能应用愈加复杂的计算需求。云边协同计算作为一种结合云计算与边缘计算优势的新型网络架构,为解决智能应用的计算问题提供了新的途径。在云边协同计算架构中,任...
[期刊论文] 作者：王建峰, 贾高伟, 郭正, 侯中喜,
来源：系统工程与电子技术 年份：2023
随着通信技术的发展，未来多无人机系统将会朝向集群化、自主化和智能化的方向发展。通过单元间的信息融合和能力互补，多无人机系统可以打破自身能力壁垒，形成多样化的任务能力。任务规划是多无人机协同应用的顶层设计，属于带约束的组合优化问题，是在任务需求、单元能力和环境态势的影响下，优化求解获得满足要求的任务执行方案。本文从问题表征建模和方案求解评估两个角度梳理了现有研究：从场景分析、任务分配和航迹规划三个方...
[期刊论文] 作者：,
来源：兵器装备工程学报 年份：2023
面向多无人机协同空战任务规划方法性能验证的需求，开发了一种基于VR-Forces仿真引擎的多无人机协同空战任务规划仿真系统，对该仿真系统的总体架构、红方子系统、蓝方子系统、白方子系统和强化学习算法训练子系统进行了设计。对算法库、强化学习算法训练和人机交互等关键技术提出了针对性的解决方案，提升了该仿真系统的稳定性、可扩展性和功能性。利用该仿真系统对多无人机协同空战目标分配、重决策算法等典型任务规划方...
[学位论文] 作者：张朝林,
来源：北京交通大学 年份：2023
自动化及人工智能技术的广泛应用改变了月球车等复杂系统的人机协同作业方式,也使操作人员的技能需求发生了变化,因此有必要针对人-自动化系统协同任务技能需求及其影响开展研究,为人-自动化系统协同作业设计、人员选拔和技能培训提供理论指导。本文构建了人-自动化系统协同任务技能需求概念和度量模型,分析了月球车系统协同任务中航天员的技能需求,并通过人因实验探究了技能需求的影响。论文的主要工作如下:（1）构建了人...
[学位论文] 作者：田昊宇,
来源：哈尔滨工业大学 年份：2023
地空多机器人系统（Unmanned Aerial and Ground Vehicles System,UAGVS）一般由多个无人机与多个无人车组成。相比于传统同构多机器人系统,地空多机器人系统可以形成在负载能力、运动机动性、环境感知能力、通信能力等方面的性能优势互补。本文以地空多机器人协同搜救任务为背景,在系统中令无人机采用区域覆盖方法执行搜索任务并进行待救援目标的定位,无人车运动至待救援目标位...
[学位论文] 作者：卢麒麟,
来源：西安电子科技大学 年份：2023
微电子、计算机、集群技术的蓬勃发展,使得无人机（Unmanned aerial vehicle,UAV）的生产成本逐步降低,并且功能愈发强大。单架无人机可用于执行多个任务,但受限于其所搭载的武器弹药、侦测设备、最大航程、飞行速度等因素,导致其无法独立完成多个目标点的侦察和攻击任务。因此,无人机协同执行多任务问题越来越受到军事和民用专家及学者的关注,世界各国纷纷将集群作战作为未来执行任务的新样式并开...
[期刊论文] 作者：黄义松, 赵德勇, 李明雨,
来源：信息系统工程 年份：2023
从虚拟兵力智能化角度出发，针对虚拟兵力火力协同任务规划问题，提出了一种对重要目标优先打击，同时弹药消耗最低的任务规划模型，并采用遗传算法对不同火力单元打击多个任务目标的规划问题进行求解优化。最后通过仿真试验对构建的算法进行验证，结果表明构建的模型算法能够很好地对火力协同任务规划问题进行求解，提高火力打击效益，实现虚拟兵力的智能决策。...
[学位论文] 作者：张菁,
来源：吉林大学 年份：2023
多接入边缘计算（multi-access edge computing,MEC）技术在5G通信的应用中具有不可替代的作用与影响。随着移动通信技术的不断发展,终端设备与应用任务密集出现,通信系统中的计算呈现密集性趋势且对通信质量有较高要求,而终端设备仅靠本身往往无法及时完成计算任务,或无法支持计算的能耗需求。为应对这个挑战,将多接入边缘计算技术应用到通信系统中,利用其部署于用户侧并拥有丰富的计算与通...
[学位论文] 作者：成凯鑫,
来源：战略支援部队信息工程大学 年份：2023
无人机具有强战场适应能力和强战场生存能力,在战场中将发挥越来越重要的作用。由于单架UAV自身航时、载荷等能力有限,因此多架UAV协同执行任务是未来无人机技术发展的重要方向之一。而无人机（Unmanned Aerial Vehicle,UAV）集群协同任务规划技术是引导UAV实现自主飞行并且完成指定作战任务的技术保障,能够提升战场资源利用效率,充分发挥无人机集群协同侦察的平台优势。以无人机集群协同搜...
[学位论文] 作者：刘志伟,
来源：华中科技大学 年份：2023
无人机技术辅助移动边缘计算（Mobile Edge Computing,MEC）,通过将算力下沉至网络边缘,不仅有效缓解了核心网络的计算负载,还解决了基站式边缘算力部署模式难以应对的时空高动态计算任务。但因单无人机自身资源受限,难以兼顾高动态、多并发的算力需求,多无人机协同成为必然选择。具有多机协同卸载的无人机集群能在算力需求激增的现状下实现充分且广泛的算力覆盖,使用户享受到低时延高质量的计算服务...
[学位论文] 作者：边立君,
来源：河北工业大学 年份：2023
多机器人系统具备智能程度高、功能完善和鲁棒性强等特点,适用于处理多规格和大规模任务,在建筑施工、智能制造和应急救灾等领域有巨大的发展潜力。为保证多机器人系统稳定高效工作,如何进行任务分配使机器人之间合作达到最优是多机器人协作的关键。针对当前多机器人系统智能程度较低和环境适应性较弱等问题,本文提出了一种基于合作协同进化的多机器人任务分配方法,结合智能平台在多机器人系统中进行协调沟通以弥补单一机器人功...
[期刊论文] 作者：李晓辉, 苏家楠, 吕思婷, 张鹏,
来源：北京邮电大学学报 年份：2023
在车路协同系统中，车辆的高机动性会使边缘节点难以控制计算时延。对此，提出了基于半马尔可夫过程的任务卸载策略，定义了道路服务节点的优先级队列、状态空间、行为空间、系统收益和转移概率，用于构建任务等待队列模型。通过在服务节点覆盖范围内增加车载任务的完成率提高了整个系统的收益。此外，使用贝尔曼方程进行迭代，使系统的状态空间达到最优。仿真实验结果表明，所提的任务卸载策略可有效提高车路协同系统的整体收益。...
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