残余振动相关论文
堆垛机械臂广泛应用于生产制造领域,高速、高精度和高负重比是堆垛机械臂亟待解决的应用需求。工业堆垛机械臂伺服层级控制系统未......
针对传统指令整形各整形方法脉冲序列的局限性及鲁棒性问题,提出一种基于传统指令整形技术上的改进扩展控制方法,采用指令整形的扩......
为抑制锻压机冲击对锻造机器人造成的残余振动,提出了融合输入整形和滑模的振动抑制策略.首先在开环控制中设计了零振动微分输入整......
针对变参数挠性航天器的姿态机动问题,在变幅值零振动成形器的基础上,提出了鲁棒性较强的变幅值零振动和零微分成形器设计方法,设......
配气机构作为发动机系统的重要机构,负责气门的启闭,是保证汽车发动机工作过程中及时换气的结构装置。凸轮机构作为其重要组成构件......
针对高精度柔性扫描平台以现有速度曲线模型运动时运算量、残余振动大以及稳态时间长等问题,基于时间最优原则建立了最优阶多项式......
微电子制造装备不断向着高效率、高密度、高性能方向发展,对其运动平台提出了更高的性能指标要求,需在满足高速、高加速、大行程运......
本论文以单连杆变截面柔性机械臂为研究对象,通过对输入整形控制方法的原理进行研究,提出了一种基于柔性机械臂运动参数配置的振动......
用一种新的方法—等效动刚度系数法对转子的动平衡进行了研究。对转子系统只需一次加重便可预测出各组配重的残余振动，方便地找到最......
该文提出了柔性机械臂振动的开关变结构控制，并将柔性机械臂的运动分成两部分，第一部分使其在控制力矩作用下做了大角度刚体运动；第二......
弹性机器人运动停止后会产生残余振动，这将影响其输出构件的定位精度，本文提出了两种方法，即冗余驱动法和输入运动规划法来消减弹性并......
机器人作为一种机电一体式的自动化生产设备,能够改善劳动条件、提高生产效率、提升产品质量,因而被广泛地应用于生产和生活等各种......
为改善柔性冗余度机器人的运动学、动力学品质,该文首次将冗余规划与振动主动控制方法相结合,对柔性冗作度机器人运动弹性动力分析......
本文首先针对高速凸轮机构的动力学研究背景及意义、国内外发展概况和研究现状进行了综述。然后，重点对考虑参数扰动的凸轮廓线动态......
本研究报告针对凸轮机构的运动规律进行了研究，提出了可调节的柔性的指数函数运动规律，与常用的三大简谐运动规律和神保指数运动规律......
该文利用压电弹性介质的二维本构关系,对于高密度硬盘二级磁头定位系统中分割电极片状压电致动器在恒定的反平行电场作用下的电-力......
对于频繁启停,高速高加速运动的搬运机器人,其柔性执行末端的残余振动会影响其运动定位精度。现在多通过主动、被动控制方法和单纯......
应用最优控制理论,提出以多设计点法来设计既有良好动态特性且抗参数扰动力强的凸轮轮廓曲线,并以实例验证了该方法的可行性。
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用新的等效动刚度系数法对汽轮发电机组动平衡进行研究，对转子系统只需一次加重便可通过微机模拟预测出各组配重的残余振动，方便地找......
应用最优控制理论,提出以多设计点法来设计既有良好动态特性且抗速度波动力强的凸轮轮廓曲线,并以实例验证了该方法的可行性.......
当前航空发动机的振动监控以窄幅振动测量为主,但宽幅振动测量并没有被淘汰。本文通过发动机振动监控的原理介绍和宽幅振动测量的......
基于输入整形技术,研究小摩擦系统作点到点运动到达指定位置时残留振动的抑制.以直线摆为实验对象,设计零振动(ZV)、零振动和微分(......
航天器外伸的太阳帆板会引起驱动扰动和残余振动两类振动问题,且两者发生在不同的振动方向(扭转和弯曲),并属于不同的振动类型(强......
弹性机器人运动停止后会产生残余振动，这将影响其输出构件的定位精度，本文提出了两种方法，即冗余驱动法和输入运动规划法来意志生并联......
用有限元方法推导了转动机构臂的运动微分方程，并在此基础上研究了在几种典型输入作用下的振动情况，为合理构造系统的输入以减小其残......
提出了用动刚度系数方法对转子和轴系列余振动进行预测。对转子系统只需一镒加重便可通过微机模拟预测出各组配重时的残余振动，可以......
基于输入整形技术，研究小摩擦系统作点到点运动到达指定位置时残留振动的抑制。以直线摆为实验对象，设计零振动（ZV）、零振动和微分（ZVD）......
研究了机械结构的动力学快速减振方法。以硬盘读写头动臂为例，分析了其受驱动力激振后的瞬态响应。在其指导下，选择了作用力的作用时......
多模态输入整形器能够很好地抑制多模态系统的残余振动,而且通过时间优化能够减少系统响应的时间延迟.介绍了两种基于时间优化的多......
研究柔性冗余度机器人的残余振动主动控制问题。设计了具有压电作动器与应变传感器的机敏杆件 ,建立了受控系统的状态空间表达式。......
为了评价内嵌式黏性流体单元自适应减振方法（IVFUM）消减运动柔性结构残余振动的效果，进行了内嵌黏性流体欧拉梁在旋转态下的自适应减......
用一种新的方法－等效动刚度系数法对转子的平衡进行了研究。对转子系统只需一次加重便可预测出各组配重的残余振动，方便地找到最合适......
为有效地抑制柔性机械臂的残余振动,提高其定位精度, 本文提出了带有加速度反馈的柔性机械臂开关变结构控制,并进行了一系列系统的......
根据太阳电池翼的结构固有频率和模态阻尼参数,设计基于零位移算法的输入整形器,用于抑制太阳电池翼调姿后的残余振动。分别用太阳......
应用最优控制理论,提出以多设计点法来设计既有良好动态特性且抗速度波动力强的凸轮轮廓曲线,并以实例验证了该方法的可行性.......
以一种平面2自由度高速并联机械手为研究对象,研究其高速搬运作业的操作空间和关节空间轨迹规划策略.通过关键路径点设置,定义针对......
本文将凸轮从动件系统转化为单自由度动力学模型，并建立运动方程进行推导，得出不同阻尼比对应的残余震动位移响应、加速度响应，从而得......
针对残余振动限制并联机构高速、高精度应用必须抑制残余振动的特点，以一个2自由度平面并联机构为研究对象，研究抑制其残余振动的方......
提出用一组Fourier级数来构造单自由度柔性机械臂的运动规律,通过确定级数系数的大小来降低机械臂残余振动的振幅,同时使其对系统......
为了评价内嵌式黏性流体单元自适应减振方法（IVFUM）消减运动柔性结构残余振动的效果，进行了内嵌黏性流体欧拉梁在旋转态下的自适应减......
对于凸轮曲线连续性与残余振动的关系问题给出了完整的理论解释。研究结果揭示出传统的高速凸轮曲线设计准则所具有的局限性，并批出......
冗余自由度常被用来实现机器人躲避障碍、避免奇异位形、增加灵活性以及优化某些动力学指标等目的。本文将冗余自由度用于消减柔性......
应用模态理论对柔性冗余度机器人残余振动的控制问题进行了研究，把阻尼的主动控制思想应用于机器人残余振动的抑制中，并给出了一种控......
上光机喷墨定位系统残余振动对定位精度有较大影响。为了研究残余振动与定位精度之间的相互关系,以一种两自由度喷墨单元定位系统......
以一种三自由度支链嵌套并联机械手为研究对象,针对该机械手启/停过程中的残余振动问题,基于非对称输入进行了实验研究。首先通过......
柔性冗余度机器人兼具柔性机器人与冗余度机器人的特点，在航空航天等领域有着十分广泛的应用前景，但间存在的结构柔性及其引起的振动......
