步态生成相关论文
要控制在复杂环境下行走的机器人,需要调整其步长、行走速度、步态周期等各项步态参数,复杂的规划需求会带给机器人沉重的计算负荷......
三足机器人的行走步态是三足机器人研究领域的热点。在三足机器人的步态实验中往往不考虑地面存在未知障碍物的情况,而实际应用于......
结合基于预观控制的ZMP步态生成模式的优点并引入脚尖脚后跟与地面间的旋转关节,以生成双足步行机器人质心和踝关节轨迹,同时提出......
与传统的轮式和腿式机器人相比,蛇形机器人依靠身体的摆动获得与地面的摩擦力而前行,更能适应崎岖地面及沙土等松软地面。另外,蛇......
当前，月球、火星等地外星体的探测已经成为国际热点，外星探测机器人作为重要手段正在得到越来越多的关注。目前，国际上研发和设计的外......
四足机器人在军事、运输、危险环境作业等方面具有巨大的应用潜力和前景,然而,实验室平地环境下的四足机器人运动控制研究并不能满......
随着机器人技术的迅猛发展,对能在复杂环境下行走的特种机器人的需求日益增加,由于腿式机器人对环境有较强的适应性,可应用于科学......
将最优控制理论中的双生成函数方法应用到双足步行机器人的在线最优步态生成中.针对线性化的机器人模型,分别以关节角度和力矩为状......
提出一种基于中枢模式发生器（central pattern generator,CPG）的双足机器人步态生成方法。应用Matsuoka振荡器设计了CPG控制器,其输......
为了有效地提高仿人机器人动步行能力，利用基于预观控制的ZMP步态生成模式的优点并引入脚尖脚后跟与地面间的旋转关节，生成了机器人......
在我国,有上千万人长期承受着由于行走功能障碍而带来的生理与心理的痛苦,例如脑卒中患者、脊髓损伤患者、以及老年人等。下肢行走......
针对双足机器人动态步行生成关节运动轨迹复杂问题,提出了一种简单直观的实时步态生成方案。建立了平面五杆双足机器人动力学模型,......
ue＊M＃’＃dkB4＃＃8＃”专利申请号:00109“7公开号:1278062申请日:00.06.23公开日:00.12.27申请人地址:（100084川C京市海淀区清华园申请人:清......
分动式多足机器人是全地形移动机器人的一种,既具有轮式机器人速度快、可承重大的特点,也融合了足式机器人良好地形适应能力的特点......
近几十年来，腿型机器人一直成为移动机器人领域中的研究热点，有着较高的理论研究与应用价值。跳跃运动是腿型机器人的一种重要的运动......
自主研制的“4+2”多足步行机器人具有冗余驱动、运动拓扑的特点。为实现其步行全方位机动性及作业多功能性,需要解决一系列的技术......
学位
目前国内外对四足步行机器人的研究已取得了一系列的重要进展,但距离实用还有一段距离。过去几十年,从生物运动得到灵感而研制了大......
传统的斜拉桥缆索检测往往通过起重臂搭载人工检测，存在较大危险性与主观性。近年来国内外科研机构逐渐展开了缆索检测机器人的研究......
为了提高仿蟹机器人的复杂环境适应性,提出一种基于生物神经反射机理的自适应复杂地形步态生成方法。首先,采用互抑神经元振荡器构......
针对双足步行机器人的偏航行走需求,提出一种步态生成与偏航行走控制策略,实现步态模式的在线生成与自主偏航行走。其步骤为：首先,......
室内长廊移动导航是移动机器人领域的经典问题,然而由于关节运动偏差和脚底打滑等因素,NAO仿人机器人内置的标准直线行走功能却无......
