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为了有效地提高仿人机器人动步行能力，利用基于预观控制的ZMP步态生成模式的优点并引入脚尖脚后跟与地面间的旋转关节，生成了机器人的质心和踝关节轨迹．同时，为了得到更快的步行速度，提出了侧向质心摆动幅度递减和腰关节偏摆力矩补偿的方法．最后在虚拟物理环境下，利用动力学仿真软件实现了虚拟3-D仿人机器人快速动步行．仿真结果证明了所采用方法的有效性．