分动式多足机器人是全地形移动机器人的一种,既具有轮式机器人速度快、可承重大的特点,也融合了足式机器人良好地形适应能力的特点。本文以某重点预研项目为研究背景,以分动式多足机器人为研究对象,采用理论仿真分析与试验相结合的方式,对分动式多足机器人的导航和行走技术进行了研究。本文首先分析了分动式多足机器人的工作特点,确定了以STM32为控制核心的导航系统总体方案,完成了各个模块的软硬件设计与分析。利用GPS的长时间稳定性来弥补惯性器件随时间累积的积分误差,同时利用惯性器件的短时间精度高来弥补GPS信号被遮挡而丢失数据,从而实现分动式多足机器人的组合导航。本文选择并设计了一种应用于组合导航系统的离散型卡尔曼滤波器,经过分析仿真证明了这种多传感器的信息融合技术能够提高导航的可靠性。本文搭建了六足机器人的总体试验平台,证明了组合导航系统的可行性。在六足机器人导航系统的参数基础上,对分动式八足机器人进行步态生成与运动控制的研究,最后通过虚拟样机试验验证了针对分动式八足机器人的路径规划和运动控制是具有可行性的。