机械臂控制相关论文
脑机接口（brain computer interface, BCI）旨在通过脑电信号与外部设备通信，以实现对外部设备的控制。针对目前脑机接口系统中混合多......
设计了一种基于视觉伺服控制方法的变电站支柱绝缘子清洗机器人，能够在不停电状态下实现对绝缘子的高效安全无死角清洗，也解决了人工......
一直以来,矩阵问题与计算机众多研究方向结合密切,其中时变矩阵问题因数据及解随时间连续变化而十分特殊。求解时变矩阵问题时,传......
阻抗控制能决定机器人与环境之间的交互力以及运动轨迹的动态关系,可以让机器人更加柔顺地执行任务或与环境进行力交互,被广泛应用......
针对柔索驱动机械臂容易发生绳索松弛从而影响动作准确性和有效载荷能力的问题,设计了一种新型的连续体机械臂混合式预紧机构,并提......
目前,全球正面临着人口老龄化,并由此引发了一系列严峻的社会问题。随着家庭结构模式趋于小型化,生活节奏不断加快,养老问题变得格......
近年来,搭载多自由度机械臂的移动机器人被广泛应用于反恐排爆、灾难救援、空间探索、国防军事等领域,辅助人类执行危险环境下的作......
在基于协作机械臂的航电联调联试系统中,为了解决机械臂在检测航电开关时存在环境复杂、需要适应不同种类开关与定位误差等问题,提......
摘 要：为更好的实现对工业制造领域中机械臂的控制，结合当前的深度学习算法，提出一种改进奖励函数的DDPG机械臂控制方法。在该方法中，......
随着当代科学技术的飞速发展，机器人的应用领域已从最初的搬运、焊接和装配等领域发展到现在的医疗服务、土木建筑等领域，同时也对应......
多关节冗余机械臂的冗余自由度为实现目标优化和约束控制提供了可能，也同时导致了机械臂的运动学模型的高度非线性化，为逆运动学求解......
机械臂系统是一种典型的非线性、强耦合系统。而非线性系统一直是控制领域的热点及难点之一。由于机械臂具有非线性特性,因此其经......
机械臂是一种成功的并且被广泛应用的机械装置,它同时也被广泛地应用在机器人领域。工业上的组装、焊接、高温铸锻等繁重工作,很多......
触手可及的网络和智能手机丰富着人们的日常生活,远程控制的扫地机器人、监控摄像头、电饭煲等智能设备,使人们的生活不断丰富和便......
随着机器人和机械臂的应用越来越为广泛,人们对机械臂的控制精度和抗干扰能力要求越来越高,因此需要设计机械臂的鲁棒控制器,使其......
机械臂作为一种常见的自动化设备,关于其控制算法的研究,一直是相关领域的热点。近年来,随着社会人口老龄化带来的劳动力短缺,以及......
控制机械臂在不确定环境下完成特定复杂任务一直以来是一个非常具有挑战性的问题。传统控制方法往往十分依赖系统模型,然而该模型......
在众多人机接口信号中,研究者对电阻抗断层扫描(Electrical Impedance Tomography,EIT)生物信号的研究相对较少,它在病理研究,病变......
随着社会物质需求的增加,人们对生产力的要求也大幅提高。目前机械臂已成为了生产加工过程中的重要辅助工具,因此对机械臂控制策略......
与传统装填方式不同,导弹自动装填技术是适应未来无人化作战平台的一种新型装填方式。介绍了国内外现有的导弹装填方式,分析了“推......
随着机器人技术的迅速发展,机器人执行的任务越来越复杂,对机器人智能化的要求也越来越高。机器人视觉伺服是指在机器人运动控制中......
本文设计了一种基于ROS与深度学习的智能捡球系统.以树莓派为上位机,Arduino为下位机组成智能捡球系统;在树莓派上搭载Ubuntu16.04......
机器人视觉技术自出现以来,就备受关注并得到极大发展,在工业、农业、医疗、服务业以及航空航天等多个领域都得到了广泛的应用。然......
【摘 要】本文针对多舵机协同操作的蜘蛛机器人设计，提出蜘蛛机器人的行走与避障方案，利用红外传感器，实现了蜘蛛机器人的稳定行走与......
为了得到石英坩埚透明层气泡的形态参数及数量。搭建了一种基于ARM的石英坩埚气泡动态智能检测平台。首先利用STM32作为机械臂的控......
控制算法的好坏直接影响到机器人机械臂执行指令的效果.灰色预测控制因不需要被控对象精确的数学模型,且自适应能力强,超调适中,参......
针对具有不确定性的机械臂系统，文中阐述了一种基于势函数和Lyapunov稳定性理论的鲁棒自适应控制方法．它是通过合理选择与控制目标相......
为了提高机械臂轨迹跟踪控制精度同时节省驱动能量,提出了机械臂运动的智能自适应模糊控制策略。介绍了双连杆机械臂结构并建立了......
当前投掷问题的研究主要着重于对运动轨迹的优化,对其释放动作的研究较少。尤其在使用强化学习方法时,该问题尤为明显。近年来,强......
当前工业生产制造领域中,机械臂能够在高危工作条件和复杂多变的空间环境中快速、准确、高效地替代人工进行作业,得到了广泛应用并......
机械臂作为一种常见的自动化设备,关于其控制算法的研究,一直是相关领域的热点。本文结合目前比较热门的人工智能理论,将强化学习......
为了研究机械臂在载荷参数未知,尤其在所持载荷较大的情况下,对机械臂的位姿精确控制问题。利用牛顿—欧拉方程建立重载机械臂系统......
随着中国制造2025和德国工业4.0的发展,传统的制造行业已经慢慢淡出了人们的视线,从过去传统的报纸到现今的精美画册以及对互联网......
传统的机械臂控制方法建立在基于任务的精确数学模型之上,缺少自适应性,当环境或任务发生变化时,控制效果大打折扣甚至失控。近年......
近年来,机器人产业发展迅速,为适应社会发展需求,构建了基于机器人系统ROS,以Kinect2为核心的轮式机器人平台,其涵盖了机器人运动......
随着自动化智能化装备的飞速发展,机器人和机械臂的应用在工业生产和日常生活中日益重要,自然、高效控制机械臂的人机交互系统成为......
目的本文根据多自由度机械臂在外科手术、康复训练中与操作人员进行实时力位交互的需求,设计了一种具有工具重力补偿功能的机械臂......
本课题来源于国家自然基金项目(项目编号:51375519)。本文以六自由度串联机械臂系统为研究对象,应用六自由度串联机械臂最为典型的......
为了使机械臂按照预定的轨迹运行,本文设计了一种基于快速非奇异终端滑模的新型现代控制方法。所述方法结合了传统的快速终端滑模......
近年来,随着科学技术的迅猛发展,计算机视觉与机械臂技术已经在越来越多的行业中发挥着至关重要的作用。目标定位不仅仅是计算机视......
本文采用MSP430 系列单片机为控制核心，探索智能小车机器人的设计原理。硬件方面讨论三自由度机械臂、直流电机的控制方法，研究无线......
设计了一种基于机器视觉导航和杂草识别的除草机器人模型,该机器人能沿作物行间自主行走并能准确地识别和“清除”杂草。设计了除......
结合Arduino嵌入式系统和脑波传感器构建了一个机械臂控制系统,并针对脑波传感器的不足,补充了采用六轴传感器检测上肢的空间姿态......
随着科学技术的发展和社会的进步，机器人的应用越来越普及，已逐渐渗透到工业生产和制造，日常生活及教育娱乐等各个领域。机械臂是机器......
