虚拟约束相关论文
欠驱动双足机器人在行走中为保持自身的平衡,双脚需要不间断运动.但在仅有特定立足点的离散地形上很难实现调整后的落脚点,从而导......
随着计算机科学、自动化控制、传感器技术等学科的迅速发展,机器人技术已经在日常生活和生产中得到广泛的应用。遥操作机器人作为......
随着新冠肺炎的蔓延和持续,咽拭子采样作为核酸检测的重要环节,具有工作任务量大、易感染等特点。因此,医务人员采用医疗机器人取......
仿生腿的辅助作用对于恢复下肢截肢者的运动功能至关重要。与被动式仿生腿相比,动力仿生腿可以主动提供能量减少截肢者的消耗,并且......
近年来，机器人技术在医疗手术中的应用越来越受到重视。结合实时图像导航，可以实现精确、微创手术操作，对减少病人痛苦、缩短治愈周期......
人与机器人在同一作业空间合作作业的安全性问题已经使当今机器人技术发展面临巨大的考验。虚拟约束理论和人机合作机器人(Cobot)......
主动型下肢假肢能够为截肢患者提供助力,与被动式假肢相比,能够使穿戴者的步态更加自然,减少穿戴者能量消耗,实现更多的运动模式。......
基于力反馈设备，通过引入虚拟约束和力反馈，介绍了能满足颅颌面整复手术需求的人机协同操作控制策略。在机器人可达工作空间内，基于模......
给出了具有平行移动和整体刚性转动有限变形体的几何学描述，通过引入牵连坐标系实现了整体刚性转动与局部转动的分离，从而扩大了有限......
四足机器人常被应用于复杂场景中,这就要求机器人具有准确良好的步态控制。为了提高其步态控制的精确与稳定程度,提出了基于虚拟约......
给出了挠性体变质量问题的两种提法,并针对第一种提法,在变质量刚性质点系动力学的理论基础上,考虑了变形效应,建立了变质量挠性体......
虚拟约束基于操作空间的正交分解,将末端执行器的位置和姿态空间分别分解为自由运动和受约束运动2部分,实现准确的预定义轨迹跟踪......
在实际工程中，常遇到一些欠驱动系统，欠驱动系统指系统控制量小于自由度的控制系统。欠驱动非线性系统动力学和控制研究的主要方......
人机合作机器人(Collaborative Robot简称Cobot)是一种新型的特种机器人。它将传统工业机器人的作业精度高，承载能力大的优点和操作......
