动态运动基元相关论文
机器人技术中的许多经典问题都有公认的算法解决方案,不需要学习,比如跟踪、同步定位和映射、逆运动学、路径规划和最优控制等。这......
针对下肢刚性运行过程中的步态轨迹规划问题，提出了一种基于动态运动基元的步态轨迹在线规划方法和控制策略。首先，使用足底压力进行......
针对传统机械臂轨迹规划方法存在适用性差的问题，利用动态运动基元的学习与泛化特性规划出机械臂的运动轨迹。在动态运动基元的基础......
基于康复机器人的作业治疗可以解决目前康复治疗师短缺、病人惰性效应等问题。当前上肢康复机器人主要用于患侧被动训练或主动训练......
运动规划是机械臂研究中的重要组成部分,基于快速扩展随机树（RRT）的规划算法常用于在机械臂的位形空间中进行路径规划。这些算法大部......
人机交互接口作为机器人轮椅的关键技术之一,对用户与轮椅之间的和谐协作控制具有至关重要的影响。现阶段机器人轮椅控制方式主要......
近些年,我国的机器人行业也在不断蓬勃发展,机器人已开始代替人工,广泛应用于各个行业。在过去,机器人的自动化、智能化程度不高,......
针对服务机器人自主操作任务和人机交互任务,示范学习（Learning by Demonstration,Lb D）是一种通过模仿给定专家演示数据学习得到操......
随着国家智能制造相关政策的推出,我国迎来了工业智能化方面的研究热潮。由于工业机械臂的工作环境复杂,机械臂在工业生产时怎样完......
助行外骨骼是一种可穿戴机器人,用于辅助人体下肢运动,广泛运用于医疗、军事和民用领域。在医疗康复领域,助行外骨骼用于协助截瘫......
微小型四旋翼无人机飞行方式多样、结构简易、机动灵活,能够进行航拍、植保、工业巡检、无人侦察等多种任务,是一种在各领域应用广......
传统的移动机器人路径规划方法中,往往都是在环境建模的基础上添加诸多的约束条件,再通过各种算法搜索机器人的运动路径,其搜索到......
可穿戴式动力外骨骼机器人将机电一体化、生物力学、运动步态规划、机器人控制以及人体传感网络等多领域技术融合,是一种高科技的......
针对人机交互环境下,存在多次变更机械臂的期望末端位姿和冗余机械臂路径规划时间长、作业卡顿等问题,提出一种兼顾逆运动学、规划......
针对双臂机器人装配规划难题,提出了基于动态运动基元的双臂协调运动和装配策略。首先,分析双臂机器人运动空间,建立双臂运动约束......
人类作为高度智能体,可以在不断的学习中掌握新技能与经验。并通过技能经验的不断丰富,实现针对复杂问题及任务的解决与执行。机器......
下肢助力外骨骼是一套能支撑人体运动,辅助穿戴者携带重物的可穿戴机械装置。同时下肢助力外骨骼有助于减轻人体背负重物时的疲劳......
针对高自由度的机械臂的灵活性和自主性问题,提出一种快速且高效的机械臂运动规划算法。通过动态运动基元(DMPs)模型对运动轨迹进......
示教学习是机器人通过人类演示学习运动技能的一种方式,本文将深度学习方法与动态运动基元算法相结合,提出了一种基于视觉和动态运......
针对机器人行为轨迹控制效率较慢与控制精准度较低问题,提出了一种基于动态运动基元的机器人行为轨迹控制方法,首先对动态运动基元......
下肢外骨骼作为一个以人为核心的交互式机器人平台,成为了近年来较为热门的研究领域之一。按照其应用对象可分为助力、助行和康复......
遥操作维护系统是当前磁约束聚变装置必不可少的关键子系统,这是由于托卡马克聚变堆内部存在较强辐射,其维护操作不能直接由人工近......
ue＊M＃’＃dkB4＃＃8＃”专利申请号:00109“7公开号:1278062申请日:00.06.23公开日:00.12.27申请人地址:（100084川C京市海淀区清华园申请人:清......
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随着电力系统运行环境的日趋复杂,“坚强电网”和“智能电网”的发展已成为国家电力工业发展的主要趋势。近年来,坚强智能电网的快......
外骨骼机器人是一项融合传感、控制、信息、融合、移动计算,为其穿戴者提供一种可穿戴的机械机构的综合技术。目前,外骨骼机器人已......
面向负重行走下肢助力外骨骼,针对其存在的三大核心问题(系统模型、负重适应以及平衡安全):摆动相中基于模型的控制算法对精确动力......
在现代制造业中,零件装配是工厂生产中的一个重要环节。随着机器人自动化技术的兴起,工厂中越来越多的工作可以被机器人代替。然而......
目前机器人技术的研究已经从传统的机械动力学开始向智能化控制方向进行转变,特别是综合吸收了控制理论、人工神经网络和机器学习......
针对现阶段机械臂控制困难、学习效率低的问题,基于分层深度强化学习,提出了通过以非线性微分方程表示的动态运动基元的协调配合来......
随着科技不断发展进步,无人机的应用范围逐渐扩大,这无形中对其智能化提出了更高的要求。未来的无人机应该通过与环境交互自主完成......
针对人机交互环境下,存在多次变更机械臂的期望末端位姿和冗余机械臂路径规划时间长、作业卡顿等问题,提出一种兼顾逆运动学、规划......
随着机器人技术的飞速发展,机械臂灵活程度及复杂性也随之增加,在提高机械臂避障能力及活动范围的同时也使其轨迹规划难度也逐渐增......
