【摘 要】
：
针对人机交互环境下,存在多次变更机械臂的期望末端位姿和冗余机械臂路径规划时间长、作业卡顿等问题,提出一种兼顾逆运动学、规划和控制的冗余机械臂耦合规划控制算法。基于
【基金项目】
：
国家重点研发计划重点专项资助项目(2017YFB1302104);国家自然科学基金面上资助项目(61672093);智能机器人与系统高精尖创新中心开放基金资助项目(2018IRS01)~~
论文部分内容阅读
针对人机交互环境下,存在多次变更机械臂的期望末端位姿和冗余机械臂路径规划时间长、作业卡顿等问题,提出一种兼顾逆运动学、规划和控制的冗余机械臂耦合规划控制算法。基于推导的冗余自由度逆运动学,对其中4个关节的正负取值加入随机因子,扩大解析解的存在空间,作业效率平均提高40.71%;基于动态运动基元,减低作业过程中的卡顿;融合Descartes规划器和改进的逆解器,引入动态运动基元,规划器完成规划任务,执行机构同步接收作业指令。基于机器人操作系统(ROS)建立动态半实物仿真系统,将提出的耦合规划控制算法与常用顺
其他文献
大量云计算数据中心建立的同时，维持数据中心的正常运转产生了巨大能耗。针对高能耗的问题，提出一种包簇框架下服务器预留分配规划算法。该算法不再以传统虚拟机为中心的资源分
西双版纳州景洪市嘎洒镇具有天然优良的生态环境,有大面积森林覆盖率,自然生态环境使当地的气候等条件相当优越,促进了当地经济的可持续发展。如果嘎洒镇生态环境得不到有效
随着云计算的高速发展,云数据中心的规模和数量也越来越大,云数据中心的资源利用率与能耗一直是处于不断优化中的重要问题。本文提出了一种基于包簇框架的资源分配策略,该策
目的 比较阿替洛尔与普萘洛尔治疗婴幼儿血管瘤疗效。方法 纳入123例患儿,随机分为阿替洛尔组和普萘洛尔组。其中阿替洛尔组63例,普萘洛尔组60例。初始治疗后2、4周,每月随访
规范执法行为，一直是各级人大代表关注的内容，不管是在人代会召开期间，还是在闭会期间，代表们就此提出的建议、意见从来就没中断过。通过各级人大代表的努力，现在，“跷起二郎腿，叼起
通过对小波变换、可变模态分解（VMD）、经验模态分解（EMD）及BP神经网络等多种算法在天然气管道中应用的学习研究,提出一种基于VMD-BP神经网络的天然气管道工况判断模型。首先对管
在云计算资源调度中存在着结构复杂、数据量庞大的可扩展问题,针对该问题提出了一种基于包簇映射的资源管理框架。该框架下包内允许资源共享,当指定资源共享使用模式后,资源
为解决数据中心能耗高以及资源利用率低等问题，在包簇框架下提出一种基于萤火虫优化算法的资源再分配方案。该方案采用首次适应算法对虚拟机进行初始分配，然后利用包簇映射框架
课题研究者在湖北省和浙江省的多个地区对二千多名学前儿童进行体格测量及问卷调查。通过对东西部劳务输出人员密集地区的留守儿童与非留守儿童身体健康现状及营养摄入情况进
伊利亚德通过对“古代人”的生活空间构建分析,指出他们的生活有“神圣”与“世俗”两个方面,认为宗教都起源于神圣与世俗的分离。宗教的作用就是促使人们有对神圣的体验。在