柔性针相关论文
经皮穿刺手术已经在现代临床实践中得到广泛应用。现阶段临床肾脏穿刺手术依旧停留在手动刚性针穿刺阶段,机器人自动穿刺场景下的......
轨迹规划在机器人辅助柔性针穿刺中有着重要作用。在针-组织交互大变形下,针-组织耦合模型可以对由于针组织交互作用产生的针轨迹......
近年来,由于环境污染严重,人的工作压力增大,亚健康引起人的免疫能力下降等因素,使得癌症的发病率升高迅速。微创介入治疗具有靶向......
本文以柔性针在组织内旋转时的扭转变形为研究对象,推导了柔性针稳定状态下的角位移误差公式,进行了柔性针扭转变形及软组织变形的......
斜尖柔性针在软组织中做穿刺运动时,软组织对针尖斜面产生作用力,使柔性针的穿刺路径发生弯曲。通过控制针的进给以及旋转运动可以......
本文以机器人辅助经皮穿刺手术为研究对象，详细讨论了穿刺针与软组织的相互作用机理。对穿刺力模型以及影响因素进行分析，并对穿刺针......
随着微创技术介入临床医学治疗，穿刺在经皮手术治疗、组织取样等手术中被广泛应用，柔性针因相对组织有足够的柔性能够灵活准确的到达......
针对斜尖柔性针在软组织中的2维路径规划问题,首先基于柔性针的运动特性,提出了改进的单轮车运动学模型,并利用旋量理论和指数积方......
近年来,伴随着经济社会的持续发展和广大人民群众生活水平的不断提高,现代医疗科技也发生了巨大的改变。作为现代医疗技术的一种,......
机器人辅助技术一直是现代外科医学的重要研究课题.研究机器人辅助针穿刺技术不仅有重要的理论意义,而且在临床上可以有效地提高针......
斜尖柔性针相对组织有足够的柔性,能够穿刺出弧线轨迹,且能到达传统钢针不能到达的敏感区域.在二维有障碍环境中,通过作图找到能够......
以柔性针为穿刺工具,针对软组织建模理论与方法、针穿刺路径规划、呼吸运动抑制与同步跟踪、穿刺导航与靶点追踪控制等手术关键技......
针对斜尖柔性针穿刺路径规划问题,全面、系统地总结了路径规划的研究现状.根据柔性针穿刺路径的特点,将路径分为5种形式,并定义了......
针对斜尖柔性针在二维组织中的路径优化问题,首先引入了针的Unicycle运动学模型,并利用旋量理论和指数积方程计算了运动学正解,从......
现代微创介入手术中,利用斜尖柔性针与组织间的相互作用力,可以穿刺出圆弧轨迹,进而绕过神经、血管等障碍,实现人体深度精确穿刺。......
在分析柔性针受力和挠曲的基础上,建立二维空间上柔性针穿刺软组织的虚拟弹簧模型,得到针体和针尖轨迹的数学模型.使用Matlab工具......
随着社会的发展以及生产力的提高,人们的生活质量得到了很大的改善。但与此同时,不良的生活方式和环境污染也对人们的健康造成了极......
穿刺术具有创口小、恢复快的优势,是一种广泛使用的微创手术.柔性针穿刺是对传统穿刺术的改进.本文首先分析柔性针运动学模型,使用......
针对柔性针软组织穿刺路径规划问题，提出了一种基于环境特征和随机方法的规划算法。该方法采用单轮车模型，运用快速搜索随机树算法得......
目前,机器人辅助外科手术,特别是微创介入外科手术的可行性已经受到越来越多的人的关注,但是,在临床上的应用大多数是刚性穿刺针。......
本文研究了在近距离放射治疗中,采用人工势能场法进行人体复杂环境下的柔性针路径规划的问题,针对由于针与软组织交互引起靶点移位......
微创介入治疗技术是近年来迅速发展起来的一门崭新的医疗技术,被广泛应用于活体组织病理检查、器官药物定向投送等。穿刺治疗在微......
针对斜尖柔性针在复杂环境下由入针点到达病灶位置的穿刺路径问题,提出一种基于多目标粒子群优化算法(MOPSO)的路径规划方法.对软......
针对带斜尖的柔性针的运动学建模问题，首先简化了Webster III等人提出的柔性针非完整约束系统的自行车模型，提出了自行车前、后轮模......
