【摘 要】
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针对带斜尖的柔性针的运动学建模问题，首先简化了Webster III等人提出的柔性针非完整约束系统的自行车模型，提出了自行车前、后轮模型．在此基础上，以实际轨迹和误差分析为依据，提
【机 构】
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哈尔滨理工大学智能机械研究所,哈尔滨理工大学机械动力工程学院
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针对带斜尖的柔性针的运动学建模问题，首先简化了Webster III等人提出的柔性针非完整约束系统的自行车模型，提出了自行车前、后轮模型．在此基础上，以实际轨迹和误差分析为依据，提出了更符合实际的带返程的自行车模型．采用最小二乘法拟合实验数据，求得模型中各参数．结果表明，带返程的白行车模型远远优于不带返程的模型，其中带返程的前轮模型又优于带返程的后轮模型，且模型的最人误差和误差的均方根都足够小，与实际轨迹吻合度好．
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