完整约束相关论文
约束动力系统及其最优控制问题广泛存在于机器人、航空航天以及自动控制等领域,其状态或运动分量满足由物理定律或数学特性引起的......
如果将机器人看作是一种能够扩展人类工作能力的有效工具，那么人类在认识和改造世界的过程中就不能没有机器人。移动机器人是机器人......
本文通过应用拉格朗日方程解决竞赛试题,展示了拉格朗日方程在解决主动力全是保守力情况下完整系统的解题步骤,为竞赛师生提供了解......
利用时间不变的无限小变换下的Lie对称性,研究变质量完整力学系统的一类新的守恒量.给出系统的运动微分方程,研究时间不变的无限小......
期刊
基于对偶变量变分原理,选择积分区间两端位移为独立变量,构造了求解完整约束哈密顿动力系统的高阶保辛算法。首先,利用拉格朗日多......
针对机器人控制领域中一类多输入多输出(MIMO)仿射非线性系统,提出了一种基于平衡流形的近似线性化状态反馈镇定算法,并用此算法解......
从哈密顿最小作用量原理的基本表示式出发,直接导出动能积分形式的哈密顿原理表示式是可行的.另外再介绍三种推导方法.......
在不脱齿等基本假设下,根据齿轮啮合原理和轮齿的齿面方程,推导了齿轮形心的横向位移和齿轮扭转角之间的约束关系式.从Lagrange方......
研究事件空间中力学系统的运动微分方程。基于D’Alembert—Lagrange原理，建立了事件空间中完整约束系统、非完整约束系统、高阶非......
针对受完整约束的多体系统动力学微分/代数方程数学模型动态最优化设计问题,建立了通用的目标函数和约束方程,并以此为基础,用直接......
讨论约束力学系统中引入待定乘子两种不同的途径及其对应的物理意义.一种方式引入待定乘子是处理非独立坐标变更,乘子与约束反力相......
研究Lagrange系统在施加完整约束后的形式不变性和守恒量。用Lagrange方程和理想双面完整约束方程在无限小变换下的形式不变性，得到......
Hamel嵌入法直接将约束嵌入到非约束运动的动能中去,从而避免使用Lagrange（拉格朗日）乘子.但这个简单、直观的方法却并不总是正确.Ha......
力学系统的对称性和守恒律研究具有重要的理论价值和实际意义.用对称性寻求系统守恒量的近代方法主要有: Noether对称性、Lie对称......
基于多刚体系统离散时间传递矩阵法,采用提高计算精度的方法,研究具有大运动、非线性特征的完整系统在平面、空间中的动力学响应.......
对一含有完整约束的多体系统在平面、空间中的运动规律进行了计算机仿真研究.采用通常动力学方法,以卡尔丹角作为位置角建立和求解......
本文通过完整约束与非完整约束动力学方程的比较,说明在一阶非完整约束下,系统的虚位移必须满足Четаев条件.最后指出文献[2]......
碰撞问题是多刚体系统中一个重要的研究领域,在航天飞行器和机器人设计方面经常遇到,本文在等时弹性碰撞(即同时开始碰撞,同时达到......
本文在概要介绍受限柔性机器人在动力学建模和运动控制方面的研究现状之后，详细研究了受限柔性机器人系统的动力学建模和智能控制问......
作为一种重要的物料运输工具,桥式吊车在各类工业场景中发挥着举足轻重的作用.然而随着负载体积/质量的增大,很多时候不得不使用两......
本文综述了近年来在我国关于虚位移原理讨论中的主要问题。给出虚位移原理的新的陈述与证明。改进了通常在文献中采用的Ampere的证......
计算机辅助设计(Computer Aided Design,简称CAD)技术是一种利用计算机的硬件和软件来进行产品的建模、修改、分析和优化的技术。......
【正】 拉格朗日方法所注重的不是力和加速度矢量,而是用广义坐标,并从能量的观点研究系统的动力学问题,这种方法和结论不仅适用于......
