中枢模式发生器(CPG)相关论文
为解决四足机器人在其质心偏离躯干几何中心时的稳定性问题,提出了一种基于改进粒子群算法的优化方法.使用基于Hopf模型的振荡器搭......
通过对中枢模式发生器(Central Pattern Generator,CPG)、高层控制中枢以及反射调节网络等生物运动控制系统进行仿真模拟,使仿生机......
仿生六足机器人机体结构具有关节自由度数量多,腿间耦合性强的特点,在军事运输、灾后救援和空间探索中具有重要的意义,然而由于其......
针对仿生机器鱼运动控制中的鲁棒性问题,以胸/尾鳍协同推进的仿生机器鳕鱼为研究对象,基于Hopf振荡器建立各自由度的CPG控制器,并......
基于仿生学中枢模式发生器（CPG）模型,在线规划机器人腿部前向运动关节辅助轨迹。利用基于信任度分配的小脑模型（CA-CMAC）算法建立运动......
为了增加足式机器人的腿部运动范围和吸收地面冲击力,在刚性躯体四足机器人的基础上,设计3-RPS并联机构作为机器人的脊柱.建立有脊......
行进运动（locomotion）是人和动物的一种基本运动形式如：行走、游泳、飞翔等,行进运动的特点是肢体重复单一动作并产生位移。控制行进......
为提高双足机器人的环境适应性,本文提出了一种基于模糊控制与中枢模式发生器(CPG)的混合控制策略,称之为Fuzzy–CPG算法.高层控制......
对于近海、浅滩及水陆交界地面等复杂环境,需要研发一种具有两栖运动能力的机器人,可实施近海防御、侦查、通讯与救援等任务。本文......
近年来,仿生控制已经在机器人控制领域引起了广泛的关注。生物学的研究表明,动物的节律运动,如走、跑、游、飞等基本的运动形式是......
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自重构机器人是由许多结构简单并具有一定运动和感知功能的基本单元模块通过相互间的连接构成的机器人系统。自重构机器人利用单元......
为了获得与生物魟鱼胸鳍相近的推进波形和游动性能,提出基于Hopf振荡器的仿生中枢模式发生器(CPG)胸鳍波形控制策略.针对仿生机器......
四足机器人由于具有灵活的运动能力和对未知非结构化环境的高适应能力,一直都是仿生机器人的研究热点。随着研究的深入,四足机器人......
学位
长期以来,多关节协调运动一直是六足机器人控制策略的难点。通过对机器人的单腿进行运动学分析,给出单腿运动过程中三关节的转角方......
针对舵机驱动爬壁机器人的机构特点,提出一种用Labview实现舵机驱动爬壁机器人CPG神经网络运动控制的方法.首先,基于仿生运动控制......
为了增强模块化机器人的灵活性,以及对其多模式运动进行更简单有效地控制,结合阵列式和串联式自重构机器人的特点,设计基于万向式......
六足机器人随着任务的复杂程度不断提高,自由度也不断增多,使其控制结构也越来越复杂,给工程实现带来很大的困难。本文以中枢模式......
以神经振荡器理论和Dingguo Zhang等人研究的CPG模型为基础,结合了神经生物学和生物动力学的观点,并根据人体腿部的肌肉结构修正了......
机器人足部与壁面间的粘附能力及其运动控制策略是爬壁机器人能够在处于不同倾斜度的壁面上爬行的关键技术。模仿甲虫足部钩刺对抓......
在机器人控制领域中，由于足式机器人所具有的强耦合性、强非线性等特点，其在未知复杂环境下的运动控制一直是学术界研究的难点，而伴随......
仿生控制的研究对于机器人技术的进展有着重大的意义。近年来,模拟生物中枢模式发生器(CPG)的仿生控制已经成为仿生控制领域的研究......
近年来,仿生控制已经在机器人控制领域引起了广泛的关注,而基于中枢模式发生器(CPG)的运动控制是仿生控制的一个重要分支,它已经成......
低等生物的节律性运动都是由底层中枢神经的振荡而产生的。目前基于中枢模式发生器(CPG)的运动控制是已经成为仿生控制领域的研究......
六足机器人以其关节自由度多、运动稳定等优点被广泛应用于众多复杂险的作业环境中。长期以来多足机器人的步态规划以及多关节冗余......
学位
相对于轮式移动机器人,足式机器人本体容易跨越障碍,通过崎岖不平的地面,具有更强的运动灵活性和环境适应性.但由于多冗余自由度、......
期刊
为了提高仿蟹机器人的复杂环境适应性,提出一种基于生物神经反射机理的自适应复杂地形步态生成方法。首先,采用互抑神经元振荡器构......
为实现3维蛇形机器人多模式运动控制,提出了一种基于双层级中枢模式发生器(CPG)的运动控制方法.该双层级CPG网络包含节律层和模式......
