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该文应用拟人控制思想，通过广义归纳方法分析二维单倒立摆系统结构并设计控制器。得到非线性定性控制律，并确定各反馈增益系数的定性关系。通过在线调试实现定性控制律的量化并成功控制二维单倒立摆稳定。较之传统设计方法，拟人控制简便易行且得到的控制器具有较强的鲁棒性。
拟人控制二维单倒立摆
【摘 要】
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该文应用拟人控制思想，通过广义归纳方法分析二维单倒立摆系统结构并设计控制器。得到非线性定性控制律，并确定各反馈增益系数的定性关系。通过在线调试实现定性控制律的量化并
【机 构】
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北京航空航天大学自动控制系(北京)
【出 处】
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中国航空学会控制与应用第九届学术年会
【发表日期】
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2000年8期
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