传统的龙门吊装技术受吊装搭载重量及转运能力的限制,转运搭载时间较长,效率较低。相较于传统吊装搭载方式,本文研究的新型船体分段位姿调整系统采用八台数控调整机,具有方便快捷、精准可靠的优点。系统根据分段的初始与目标位姿,解算得运动差值,再驱动八台调整机协同完成调姿运动控制。本文首先阐述了分段位姿调整系统的总体工作原理,将其分为各子系统,分析各子系统的功能特点,根据调姿流程分解任务,设计相应的液压系统,并提出调姿动作实现方案。其次,通过空间坐标齐次转换和矢量求解,建立空间运动学模型。在空间模型的基础上,运用运动学正解推得工作空间,运用运动学逆解求得分段调整量,根据分段位姿调整量可得调整器末端运动输入量。然后,通过联立运动学和动力学模型,考虑物理约束,确定调姿时间,规划调整机末端的运动轨迹。采用同步误差积分补偿,提高系统调姿精度。通过比较综合性指标,得到系统调整性能与各调整点位置间的关系,由此确定最佳调整点。最后,应用LabVIEW编写了系统的控制软件,确定了整体框架及各功能模块,设计控制流程,对其中的关键模块进行剖析。通过对调姿过程进行运动仿真,验证了轨迹规划运动曲线的实时性与准确性,为大载荷多目标三维调整系统的研发奠定了基础。