腕力传感器相关论文
在文献［１］的基础上，应用正交试验设计，本文对多轴腕力传感器弹性体的静、动特性进行数值分析，全面分析结构主要参数对传感器静、动特性的......
抛光是机械加工中的常见工艺,也是一项十分重要的工艺,它最终决定了工件的表面质量,间接影响到工件的使用寿命。随着技术进步,各种......
机器人腕力传感器是机器人完成接触性作业任务的保障,也是遥操作机器人完成远程作业任务的保障。遥操作机器人需要通过腕力传感器......
通过试验研究,介绍了碰撞速度、环境刚度、负载、运动方向对碰撞接触时传感器动态性能的影响,指出上述四个方面是影响与环境碰撞后......
机器人惯性参数识别是机器人精确建模以及机器人控制和仿真的关键问题之一。机器人腕力传感器的接入将影响机器人系统的动力学特性......
基于阶跃响应法的动态标定实验数据 ,采用系统辨识方法建立机器人六维腕力传感器 6个转换通道的动态数学模型 ,确定频域性能指标 ,......
针对腕力传感器动态特性随负载变化这一问题 ,研制了以 ADSP为处理核心的自适应多维实时动态补偿器 ,设计了硬件电路 ,编制了软件 ......
腕力传感器动态性能对保证机器人系统的动态性能和稳定精度起着十分主要的作用,为此设计开发了腕力传感器动态性能标定系统,采用阶......
提出一种基于改进遗传算法进化小波神经网络用于机器人腕力传感器动态建模的新方法,介绍了该算法原理.该方法利用腕力传感器的动态......
腕力传感器是一类重要的机器人传感器,对传感器进行标定是传感器设计过程中的重要一步。文中利用ADAMS虚拟样机技术,对并联腕力传......
本文对弹性体为十字梁形的六维腕传感器提出一种新的应变片组桥方式.这种方式减少了所需应变片的数量,降低了腕力传感器的生产工艺......
腕力传感器是一类重要的机器人传感器,腕力传感器的弹性体结构设计好坏直接影响到传感器的各项指标.由于腕力传感器结构复杂,各输......
针对智能机械手的使用性能要求,设计了一种新型双弯曲梁多轴腕力传感器.该新型结构传感器有利于加工和安装,避免了因加工、时效等......
六维腕力传感器是一个弹性系统,腕力传感器力(力矩)输出是以传感器的弹性体结构变形为前提.本文以腕力传感器坐标系内的微分运动为......
腕力传感器的动态特性对机器人系统的动态特性、精确运动和控制有不可忽视的影响.将六维腕力传感器置于机器人系统中,基于腕力传感......
对圆轴孔主动装配过程中的几何关系和力学关系进行了分析，导出了装配侧向误差与装配作用力及力矩间的关系。提出了一种搜索找孔和补......
介绍了一种新型机器人六维腕力传感器.采用了激光干涉法测量由外力施加在弹性元件上产生的由微形变产生的微位移测量原理,使得弹性......
通过VC调用Matlab函数引擎,利用Matlab的有关函数和工具箱,对六维腕力传感器进行了静态解耦分析,并对动态特性做了研究.......
在一般的十字梁变形筋腕力传感器的理论基础上,提出一种新的改进方案.除去了对腕力传感器精度影响较大和产生耦合的敏感部件,使结......
传感器的动态特性中存在非线性因素,这影响了传感器动态性能的改善.文章采用Hammerstein模型来描述其动态非线性,推导动态非线性的......
基于迭代Kalman滤波算法，提出了一种微分参量的估计方法，并将其应用于腕力传感器的一阶力微分信号的提取处理中．通过对观测信号建立AR......
简要介绍了对机器人六分量腕力传感器进行标定的方法和装置，对目前使用的一种加载试验台的系统误差进行分析，提出了对各种误差的分析......
针对机器人操作壁夹持工具与环境作用时基于传感器坐标系内的微分运动分析，出基于工具坐标系的定位误差及基于基坐标系的定位误差补......
在机器人腕力传感器的动态特性分析中，最关键的步骤之一是从传感器输入输出信号中提取精确的脉冲响应函数和频响函数。介绍了一种新......
本文提出了一种机器人六维腕力传感器。传感器具有结构简单 ,工作可靠的优点。内置放大器方法可以减小环境对有用信号的影响。不同......
针对一种工业型串联关节式机器人设计了一种悬臂梁式腕力传感器弹性体结构形式,对其材料的选取进行了说明,利用有限元分析软件ANSY......
机器人腕力传感器是机器人力控制和力/位置控制中最重要的传感器之一.在简要介绍ANSYS计算操作过程基础上, 用ANSYS 软件对机器人......
本文首先提出了一种新结构的水下机械手用六维腕力传感器;然后为其设计了信号放大、滤波和调零电路;最后,设计了以内置CAN总线控制......
在对机器人腕力传感器信号特点分析基础上，提出了应用小波变换对腕力传感器信号进行滤波的方法，讨论了小波滤波算法，研究了机器人腕力......
针对工业机器人结构设计及动力控制中，在比现有方法少用了基座力传感器的基础上，充分挖掘了腕力传感器的信息，利用机械臂运动学及动力......
机器人与环境作用时,由于环境的不确定性,无法知道机器人与环境的作用力,使得Newton-Euler力后向递推方程不能应用.腕力传感器的力......
机器人腕力传感器在工业现场测量力或力矩时,不可避免地受到随机噪声的干扰,从而影响了测量精度的提高。为了克服传统去噪方法的局......
本文将联接型神经网络（ＦＬＡＮＮ）引入传感器动态特性的研究。，利用神经元网络良好的逼近能力，建立腕力传感器的动态数学模型。该方法所建模型阶......
腕力传感器是一类重要的机器人传感器,腕力传感器的结构设计好坏直接影响到传感器的各项指标。在分析了并联力传感器的力变换原理,......
该文在研究7-DOF绳驱动拟人臂运动控制的基础上,结合安装在关节处的角度传感器的反馈信息,提出一种改进的耦合球关节闭环控制算法,......
在频域研究腕力传感器的动态非线性特性， 分析动态非线性产生的原因，研究时域和频域的判定方法． 估计传感器线性和二次非线性传递函数......
利用Hammerstein模型描述传感器的动态非线性.动态非线性环节表示为静态非线性子环节和动态线性子环节的串联,相应的动态非线性补......
提出一种基于改进遗传算法进化小波神经网络用于机器人腕力传感器动态补偿的新方法，介绍算法原理。该方法利用腕力传感器的动态标定......
针对机械臂运动时负载端姿态变化影响腕力传感器测量结果问题,提出一种腕力传感器负载端重力补偿算法。通过分析机械臂负载端不同......
论文基于腕力传感器的输出信号探讨了一种在线识别机器人操作臂末端惯性参数的方法.该方法考虑到了腕力传感器接入对机器人系统动......
机器人主动柔顺控制是新兴智能制造中的一项关键技术,轴孔装配在企业生产中有着极其广泛的应用。为了便于对机器人的柔顺控制策略......
腕力传感器是智能机器人中最重要的传感器之一，作为反馈控制系统中的检测元件，要能迅速反映力和力矩的变化，应具有良好的动态特性。利......
以机器人打磨系统的建立为例，阐述这类表面精加工作业的几个问题，主要有腕传感器及动态力补偿、力控制器设计、机器人位姿选择与作业......
机器人腕力传感器在工业现场测量力或力矩时，不可避免的受到随机噪声的干扰，从而影响了测量精度的提高。为了克服传统去噪方法的局限......
在介绍了6维腕力传感器的标定方法后,借助数理统计原理推算出耦合矩阵各元素的摄动范围.并在此基础上,基于矩阵摄动理论,比较详细......
传感器的静态耦合是制约多维力传感器测量精度的一个主要因素。文章总结了腕力传感器静态线性解耦的主要研究内容，提出静态非线性耦......
建立了机器人腕力传感器弹性有限元计算模型，分析传感器弹性体在种种工况下的应用分布规律，为改进传感器弹性体设计，实现弹性体的ＣＡＤ进行......
