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对圆轴孔主动装配过程中的几何关系和力学关系进行了分析，导出了装配侧向误差与装配作用力及力矩间的关系。提出了一种搜索找孔和补偿轴孔角度误差的主动装配方法，有效地防止了楔紧、卡阻，并利用腕力传感器在AdeptOne机器人上进行了相应装配实验，实现了直径20mm、间隙3μm、侧向误差4.0mm的轴孔装配作业。