图像雅可比矩阵相关论文
随着科技的进步以及产业的进一步升级,具有视觉感知的机械臂也一直是机器人领域中的研究热点。本文针对视觉引导的机械臂控制系统......
视觉伺服是近些年来逐渐发展起来的机器人研究领域的热点学科,吸引了越来越多的学者的研究。视觉伺服是一门交叉性的混合学科,涉及......
在无标定的视觉伺服系统中,用图像雅可比矩阵来表征图像特征变化与机器人位姿变化之间的映射关系。图像雅可比矩阵要求在伺服过程......
针对矿用智能巡检机器人无标定视觉伺服控制中采用基于传统的卡尔曼滤波(KF)的图像雅可比矩阵存在估计值不准确、鲁棒性差的问题,......
该文侧重于视觉伺服控制算法的研究,使用图像的全局特征描述子,即图像矩特征作为图像特征信息,实现了基于图像的运动目标平动的视......
用机器人替代人类工作，一直是人类的梦想，但目前的机器人的智能水平离人类的期望还有很大的差距。这主要是因为目前的机器人感知外界......
机器人视觉伺服具有广阔的发展前景。由于摄像头畸变等因素的影响,基于系统标定的视觉伺服系统有很大的局限性,人们开展了无标定视......
在机器人研究领域,视觉伺服控制是其中的一个前沿课题,也是一个重要的研究方向。机器人视觉伺服的研究对于机器人智能化水平的提高......
无标定视觉伺服是近些年的一个热点研究方向。在无标定视觉伺服中一个主要问题是如何求取反映图像空间与机器人操作空间之间映射关......
基于图像的无标定视觉伺服(Image-Based Visual Servoing,IBVS)因其精度高、鲁棒性强,在机器人领域具有广泛的应用。准确地求取表......
机器人视觉伺服是机器人领域的一个重要研究方向。在基于图像的视觉伺服系统中,使用图像雅可比矩阵来描述图像特征变化与机器人位......
机器人视觉伺服是图像处理、机器人运动学、机器人动力学、控制理论、计算机技术以及实时计算等领域的融合,是计算机视觉研究前沿......
随着直流电机精度、及安全性的提高,对换向过程中泄漏电流的要求越来越高,而换向器云母槽的尺寸精度作为影响中的关键一环,极大地......
区别于图像的简单几何特征,本文利用图像的全局特征描述子-图像矩特征作为图像特征信息,实现了基于图像的运动目标3D平动的视觉跟......
在实际的视觉伺服系统中,由于摄像机到图像处理设备的传输延迟和图像处理本身占用的时间,视觉信息的获取会产生时延.对此,给出了一......
In this paper,a method with an eye-in-hand configuration is developed to hit targets during visual tracking for the TLS(......
在基于位置的视觉伺服中，需要建立将二维图像信息转换为三维坐标信息的图像雅可比矩阵。为了获取高精度的雅可比矩阵本文设计了CCD......
为了研究机器人无标定视觉伺服离散仿真，本文在介绍了机器人无标定视觉伺服控制的基础上，基于Simulink软件，首次建立了一种具有图像雅......
对视觉伺服进行了综述性的介绍,系统地介绍了机器人视觉伺服控制的发展历史以及现状.从控制模型给出了视觉伺服控制系统的分类.针......
介绍了基于图像的机器人视觉伺服原理和基本实现方法，详细阐述了图像特征提取和视觉伺服控制器设计中所面临的问题及其解决办法，并展......
传统的在线估计图像雅可比矩阵的方法没有考虑时延因素,因此具有较大的估计误差。为了补偿时间延迟,提出一种新的带时延补偿的图像......
介绍机器人视觉伺服的一般原理，然后选取图像的全局特征描述子-图像矩来描述图像的特征信息，推导出基于图像矩特征的图像雅可比矩阵，......
机器人视觉伺服系统的研究是机器人领域中的重要内容之一,其研究成果可以直接用于机器人自动避障、轨线跟踪和运动目标跟踪等问题......
介绍了机器人视觉伺服的一般原理，按李雅普诺夫稳定性方法推导出了模型无关的无标定视觉伺服控制律，给出了图像雅可比矩阵的递推公式......
针对现有的图像雅可比矩阵无标定求解方法,分析了基于Kalman滤波、模糊自适应Kalman滤波和粒子滤波的图像雅可比矩阵在线估计的优......
This paper presents an improved support vector machine (SVM) algorithm, which employs invariant moments-based edge extra......
本文首先介绍了视觉伺服的一般原理.然后提出了一种模型无关的无定标视觉伺服控制方法,在这种方法中不需要机器人模型和摄像机模型......
利用图像的全局特征描述子-图像矩特征作为图像特征信息,从而构成视觉伺服,实现对动目标的注视跟踪.俯仰由末端执行器完成.摇摆由......
在一般无标定视觉伺服算法的基础上,提出了一种基于递推最小二乘法估计图像雅可比矩阵伪逆的无标定视觉伺服算法.这种方法无需计算......
区别于图像的简单几何特征，本文利用图像的全局特征描述－图像矩特征作为图像特征信息，实现了基于图像的运动目标３Ｄ平动的视觉跟踪，针对任......
微装配机器人是机器人研究和应用领域的一个重要方向和热点,有重要理论意义和应用前景。本文对微装配机器人的关键技术进行了详细......
针对机器人视觉导引任务中，采用基于图像无标定视觉伺服控制策略时存在的图像雅可比矩阵估计随时间推移而变坏的问题，给出了一个快速......
机械臂视觉伺服控制是机器人领域的一个重要的研究方向,随着工业的快速发展,工业机械臂的应用越来越广泛。基于图像的无标定视觉伺......
机器人手眼协调系统的研究是国内外研究的热门课题,其研究涵盖了机器人运动学、图像处理与识别、机器视觉与控制等多门学科,研究成......
研究基于视觉伺服的自主微装配方法,为实现深度信息估计,提出一种基于马尔可夫随机场的散焦特征参数模型,将散焦特征深度信息的估......
为了实现对泡沫柱空间姿态的调整，研究了基于双路视觉的泡沫柱空间位姿调整策略，建立了系统的运动学模型，在此基础上，提出了基于图像特......
研究无标定视觉导引机械臂完成二维平面运动目标精确跟踪的问题。系统的视觉部分采用固定全局视觉与手上局部视觉相结合的方式,拓......
机器人视觉伺服是机器视觉领域的热门课题,涉及机器人学、控制理论、图像处理等多门学科知识。视觉机器人具有自主分析环境信息和......
视觉伺服可以应用于机器人初始定位自动导引、自动避障、轨线跟踪和运动目标跟踪等控制系统中。传统的视觉伺服系统在运行时包括工......
利用BP神经网络实现了基于图像的机器人视觉伺服控制器,省略了计算图像雅可比矩阵和机器人雅可比矩阵的过程,简化了控制算法的计算......
在实际的接触型作业任务中,需要在控制位置的同时,控制末端执行器与环境之间的接触力。针对这一问题,首先通过力反馈信息对未知环......
根据智能机器人视觉伺服的要求，建立了固定眼结构的MOTOMAN-SV3XL型工业机器人无标定视觉伺服系统．研究了目前在机器人视觉伺服研究......
机器人视觉伺服控制是实时图像处理、机器人运动学、控制理论、计算机技术以及实时计算等领域的融合,是计算机视觉研究前沿的一个......
现代工业中,各种类型的机器人的应用越来越普遍,适用领域越来越广泛,执行任务也越来越复杂。为赋予机器人更高级的智能,增强机器人......
采用基于图像的视觉伺服方法,基于机器人仿真工具箱(Robotics Toolbox for Matlab),在Matlab/Simulink环境下,运用子系统建立了基......
