【摘 要】
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该文侧重于视觉伺服控制算法的研究,使用图像的全局特征描述子,即图像矩特征作为图像特征信息,实现了基于图像的运动目标平动的视觉跟踪.针对任务要求,该文选取了一组矩特征
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该文侧重于视觉伺服控制算法的研究,使用图像的全局特征描述子,即图像矩特征作为图像特征信息,实现了基于图像的运动目标平动的视觉跟踪.针对任务要求,该文选取了一组矩特征用以完成任务.然后利用所推导的图像雅可比矩阵,设计了由图像反馈与目标运动自适应补偿组成的视觉伺服控制器,从而构成视觉伺服系统,实现对动目标的注视跟踪.该文首先提出了基于视觉的跟踪问题,然后,详细的讨论了解决这个问题的视觉处理方法和图像特征的选取问题.详述了图像矩特征在跟踪问题上的指导作用,讨论了该方法的优缺点.最后指出了将来的发展方向.该文所提出的控制方法的有效性首先用一个摄像机对一个静态目标的定位仿真试验进行了验证.然后,该文又把这项工作扩展到对移动目标的跟踪上,并给出了使用这种基于图像的控制方法进行移动目标跟踪的初步的结果.
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