试探性运动在无标定视觉伺服系统中的应用

来源 :哈尔滨理工大学学报 | 被引量 : 0次 | 上传用户：vsrabbithhf

【摘要】

：

针对机器人视觉导引任务中，采用基于图像无标定视觉伺服控制策略时存在的图像雅可比矩阵估计随时间推移而变坏的问题，给出了一个快速、有效的解决方案．通过使用在最需要的方向上附加的试探性运动，有效地提高了图像雅可比矩阵估计的精度和速度．所研究的这一试探性运动在视觉伺服任务中所起的作用，将在后续的焊接机器人初始焊位导引任务中采用．

【作者】

：

周丽郭振民

【机构】

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哈尔滨理工大学计算机与控制学院,哈尔滨工业大学材料科学与工程学院

【出处】

：

哈尔滨理工大学学报

【发表日期】

：

2002年01期

【关键词】

：

视觉伺服试探性运动图像雅可比矩阵无标定估计机器人视觉 visual servo exploratory movement image jacobian

【基金项目】

：

黑龙江省哈尔滨市重点攻关项目，黑龙江省科技攻关项目

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