凯恩方程相关论文
Stewart隔振平台是目前多维隔振领域中应用较为广泛的一类隔振装置。被动控制模式下,平台支腿的结构会对其多维隔振性能产生较大影......
学位
并联机器人在需要高刚度、高精度和大载荷但无需很大工作空间的领域内得到了广泛应用,对于并联机器人的高精度控制是当前机械学科......
针对存在未建模动态和随机干扰等因素影响下的机械臂轨迹跟踪控制问题,提出了一种新型非奇异固定时间滑模控制策略.首先,利用凯恩......
Delta并联机器人被广泛用于小物品的高速拣选和包装等。为了得到优良的性能,控制系统设计和机械结构设计时需要考虑动力学模型的影......
海洋平台结构复杂、体积庞大,所处的海洋环境十分复杂和恶劣,一旦发生安全事故就可能造成严重损失,因此如何研制出可靠的海洋平台......
蛇形机器人是一种用途广泛的仿生机器人,具有广阔的发展前景和重大的研究价值,但是其高冗余度、结构复杂的特点使得研究工作有一定......
本文在凯恩动力学方程的基础上,提出了一种新的机器人动力学递推算法。这种方法直观简练,可以不经拆链就能较方便地解决带有局部闭......
基于凯恩方程,以混合驱动七杆机构为研究对象,在正确选取系统广义坐标的基础上,系统的分析了混合驱动七杆机构的运动、广义主动力......
该文首先对国内外多体系统动力学研究的现状和若干研究热点进行了详细的综述,介绍了目前国内外多体系统动力学仿真软件研究和开发......
:基于计算机通用程序 DYNOCOMBS(约束多体系统动力学 ) ,开发了不同结构原木拖车的摆—滚—颠模型的一般非线性算法。采用一般卡车......
为提高机器人在高速运动过程中的精度和稳定性,研究了4-DOF的Delta高速并联机器人动力学方程的建模方法。采用几何法求解机器人逆......
为了减小六自由度运动模拟平台电动缸电动机的耗能,一般采用再增加3个气缸的气源辅助式六自由度运动模拟平台。文中考虑气缸中气体......
对水下移动机械手系统中本体与机械手之间的耦合动力学进行了研究,分别采用指数积方法和凯恩方程对水下移动机械手系统进行了运动......
阐述一种获取＂动力硬化＂的一般程式。基于凯恩方程导出做大范围运动任意柔体的运动方程。用几何非线性应变一位移关系和角速度的非线......
轨道动力学和姿态动力学是航天力学中两个重要课题，本文介绍凯恩方程及其在卫星姿态动力学中的具体应用。......
新型并联机床是空间多环机构在机床领域的创造性应用，本文以凯恩方程为基础建立了该机床的封闭形式的动力学方程，该方程不使用动力学......
多体系统动力学作为研究机构动态特性的应用基础学科,最终目的是编制通用仿真软件为工程技术领域提供强有力的计算机辅助分析工具.......
随着我国海洋开发事业的发展,水下机器人操作手在水下勘探、水下采矿、海洋石油工程等领域发挥着越来越重要的作用。本文提出了一......
利用凯恩方程建立了运动模拟器的多刚体动力学模型,导出了系统的广义质量矩阵,然后把运动模拟器的液压缸等效成液压弹簧,推导了系......
机构动力学分析是机械设计过程中的重要步骤,计算机辅助分析软件的应用使得分析过程更加高效、准确,缩短设计周期,提高设计精度.多......
为建立菱形翼布局无人机的动力学模型,提出一种基于拉格朗日方程的动力学建模方法,首先选取四元数用于参数化该无人机的姿态,建立......
<正>The nonlinear dynamic control equation of a flexible multi-body system with definite moving attitude is discussed.Th......
研究了柔性机器人动力学分析的一种新的计算方法,这种方法建立在凯恩方程和休斯敦方法的基础之上,通过引入有限段模型来计及柔性的......
结合旋量指数积形式（POE）和凯恩方程的优点,提出了一种具有明显几何意义的高效动力学建模方法,并以此为基础提出机器人系统的快速非......
利用作者提出的机器人动力学通用算法￣［１］，讨论了当机器人含有闭链结构时的动力学计算处理方法，并与传统的几种力学算法在计算效率方面进......
研究一种3-RRRT新型高速搬运机器人运动学与动力学建模及分析方法，以支链构件相对运动坐标和动平台绝对运动坐标作为广义坐标，建立了......
根据达朗伯原理导出了用旋量描述含规划运动的约束多体系系统凯恩方程，研究了不定控制力与力约束，并给出了说明性例子。......
根据工程实际的需要，采用有限段方法建立了柔性臂的多刚体离散模型，提出双臂协调操作所需满足的约束条件，用凯恩方程建立了多刚体模拟......
高速冲压生产线的工作效率严重制约着汽车外覆盖件的生产效率。连续、高效的上下料系统是冲压生产线高速运行的重要保障。研究送料......
运用凯恩方程对3-TPT并联机器人进行了动力学分析,建立了动力学方程,为进一步机构动态特性分析提供了依据.......
运用凯恩方法对考虑电动机特性、间隙等因素的弧面分度凸轮机构进行了建模和求解.事实证明用多体理论对分度凸轮建立的模型可以方......
运用凯恩（Ｋａｎｅ）动力学方程并结合牛顿─欧拉算法，导出了一种新的机器人动力学递推算法。此法简练、直观，可以方便地求解带有局部闭链结构的......
针对一种大摆角混联机床的并联机构,首先对其机构构型进行了描述:然后以输入端和输出端的运动映射为基础,引入凯恩方法根据运动学......
通过分析液压驱动六自由度运动平台的运动学,给出了系统各部件的速度、加速度之间的关系.利用雅克比矩阵将各部分惯量影响投影到平......
根据凯恩方程的基本思想,导出了解决碰撞问题方程的一种新型式。它可以直接用来解决较复杂系统的碰撞问题,比其它方法显得简便。......
多运动体航天器系统各部分运动存在强烈耦合,这增加了动力学建模与控制难度。应用旋量理论与凯恩方程建立开环树状拓扑构型多运动......
运动范围大、精度高的并联运动平台是对接机构综合试验台的重要子系统，由于该并联运动平台的液压缸的质量较大而负载质量较小，因此在......
机械手的运动学、动力学性能会直接影响到机械手的应用，因此对机械手进行运动学、动力学性能研究是很有必要的。 在机械手运动学......
为研究松软土壤下BH-1型六轮月球探测车原理样机的运动性能和越障性能，对原理样机的运动学和动力学进行了理论分析．通过推导BH-1型原......
提出了一种基于凯恩方程的自主空中加油软管-锥套动态模型及性能分析方法。该方法将软管视为由有限段以铰链形式连接的刚性杆组成,......
