【摘 要】
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随着科学技术水平的提高，机械臂逐渐代替人力应用于工业生产中，实现货物的装卸、搬运及分拣等工作。传统球坐标机械臂由于承受自重及货物负载，导致转动角度及控制精度较差。对此，基于传统球坐标机械臂及PLC控制原理，设计了新型五自由度液控机械臂。该机械臂以液压为驱动力，通过PLC控制程序实现对机械臂的运动控制，完成生产线中物料的自动分拣，其应用大幅降低了人工劳动强度，提高了生产效率。
【基金项目】
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国家自然科学基金（51975397）；
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随着科学技术水平的提高，机械臂逐渐代替人力应用于工业生产中，实现货物的装卸、搬运及分拣等工作。传统球坐标机械臂由于承受自重及货物负载，导致转动角度及控制精度较差。对此，基于传统球坐标机械臂及PLC控制原理，设计了新型五自由度液控机械臂。该机械臂以液压为驱动力，通过PLC控制程序实现对机械臂的运动控制，完成生产线中物料的自动分拣，其应用大幅降低了人工劳动强度，提高了生产效率。
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