运动学正逆解相关论文
为提高焊接机器人的精度和效率，得到最优的机器人路径规划，以现代HA006型机器人为研究对象，在SolidWorks平台构建其三维模型，依据D-H法......
名优茶在我国已经迅速发展,成为我国茶叶产业的主导产品,而名优茶鲜叶原料质量标准要求极高,目前只能人工采摘,且采摘周期性、季节......
目的：针对目前标准Taylor外固定技术在临床应用中存在的测量操作复杂、精度差和机械对称结构限制固定针安装等不足，提出一种基于机构......
基于雷塞控制系统的五轴焊接机器人可以完成焊接工业中的各种焊接任务(如电弧焊、直角焊),焊接时振动小,焊接精度高.建立了该焊接......
本文结合南京大地水刀股份有限公司的汽车内饰件水切割任务的需求,在工业机器人离线编程与仿真通用平台的基础上设计并开发了水切......
介绍一种9自由度液压钻孔机器人,该机器人是针对传统隧道管片钻孔作业效率低以及现有钻孔设备作业能力单一、自动化程度低的特点而......
在磨抛加工领域,工业机器人正逐步替代传统人力。但加工工件多样化,工件表面轮廓复杂和较高的加工质量要求使得示教任务繁重,对操......
针对AUBO-i5协作机器人在运动过程中的稳定性问题,利用D-H参数法对机械臂进行建模,并通过对机器人正逆运动学求解验证机器人模型的......
针对一种直线型DELTA并联机器人,研究了其模型构建与运动控制方法。介绍了一种直线型DELTA并联机器人的基本结构。根据其基本结构......
设计了一种包含两级Stewart平台构型的大型球面射电望远镜馈源精调试验平台,该平台具有位姿实时测量和跟踪定位功能.文中详细讨论......
可重组模块机器人构形确定后，找出依序的连杆、关节模块，采用指数积（ＰＭＥ）法，自动生成运动学正方程转换成相对于固定坐标系的方程，找出规律，分......
研究了一种平面2自由度并联机构,给出了该机构的运动学正逆解、速度雅可比矩阵、机构的奇异形位并对其工作空间关键点的灵巧性进行......
为满足AP1000蒸汽发生器(SG)下封头与主泵连接焊缝内部超声检测的需要,开发了一套具有9个自由度的特种检测设备。为使检测设备到达......
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作为医疗机器人研究的重要领域之一,穿刺介入手术机器人具有辅助医生定位穿刺靶点的功能,在提高手术精度的同时,能够显著减少穿刺......
可控机构是指单自由度机构中的某些结构运动参数或机构输入运动,和多自由度闭链机构中的某些运动可由微机进行实时控制,或以人工方......
设计了一种四自由度轻型臂，首先确定了机械臂构型，用MATLAB软件生成了机械臂工作空间云图，利用UG设计各部件的三维模型装配成整机模型......
针对机器人运动学正、逆解推导过程复杂，计算量大的情况，提出了一种基于神经网络的机器人运动学正、逆解计算新方法。首先搭建了6自......
机器人的研发从本体机械设计到样机试验,期间需要经历诸多过程,其研发周期十分漫长。得益于计算机技术的发展,机器人仿真成为一种......
以3-UPU并联机器人为研究对象,详细分析了该机器人的控制方法及其工作原理。提出了"IPC+TurboPMAC2"开放式伺服系统构建模式。建立......
针对类矩形盾构管片拼装轨迹规划问题,阐述类矩形盾构管片拼装机的工作原理并推导其运动学正逆解.在机械手外轮廓上设置若干关键点......
激光切割作为先进加工技术广泛用于汽车、电子、电器、航空、冶金、机械制造等工业领域，对提高产品质量、提升劳动生产率、降低加工......
针对自主设计的双臂喷釉机械手,应用D-H法建立两个手臂局部坐标系,通过局部坐标系与全局坐标系的转换建立双臂机械手的运动学模型......
