【摘 要】
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以3-UPU并联机器人为研究对象,详细分析了该机器人的控制方法及其工作原理。提出了"IPC+TurboPMAC2"开放式伺服系统构建模式。建立MFC操作界面,控制卡通过PComm32.dll接收工
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以3-UPU并联机器人为研究对象,详细分析了该机器人的控制方法及其工作原理。提出了"IPC+TurboPMAC2"开放式伺服系统构建模式。建立MFC操作界面,控制卡通过PComm32.dll接收工控机的指令数据,再利用Matlab求解出轨迹的离散点数。以Clipper运动控制卡作为控制系统的核心部分,将正逆运动学算法和雅克比矩阵嵌入到TurboPMAC2中,并由卡完成数据采样插补运算,使运动控制不依赖于上位机,有效地提高了速度伺服系统的实时性和可靠性。
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