煤矿救援机器人相关论文
针对煤矿救援机器人远程、自动、智能化控制要求高的需求,设计了煤矿救援机器人嵌入式实时操作系统,并对嵌入式实时操作系统内核结......
首先针对煤矿救援机器人系统进行总体设计，并分析当前主流的无线通信技术的优缺点，确定在矿道中选用900 MHz的ZigBee组网完成救援机......
煤矿事故发生后,井下环境错综复杂,为尽快探明井下灾后环境,防止救援人员进入灾后环境后受到伤害,保障井下被困人员的生命安全,迫......
针对煤矿井下环境的特性及要求,本文提出了运用模糊控制算法实现煤矿井下救援机器人自主避障的方案并进行了系统软硬件设计。煤矿......
针对本课题组研发的六履带煤矿救援机器人,提出了运动控制系统的方案并进行了系统软硬件研发。煤矿救援机器人的运动控制系统包括......
根据拉格朗日方程建立了救援机器人机械腿的刚性动力学微分方程,通过对机械腿运动微分方程的推导和数值求解,对机械腿各关节的转角......
介绍煤矿救援机器人的系统构成，包括运动控制卡、伺服驱动系统、位置检测系统、电源系统以及机械本体，并简要介绍各构成部分的作用。......
为在煤矿事故复杂环境下及时获得事故现场信息，提出了一种可穿越狭窄空间、翻越较高障碍并可携带多种环境探测传感器的多节串联多履......
煤矿事故现场环境信息的检测对煤矿救援机器人的导航和控制以及救援决策具有十分重要的意义。本文以ATmega48v单片机为核心,开发了......
从履带机构的结构复杂度、越障性能、可操作性以及履带的接地比压4个方面分析了现有煤矿救援机器人履带行走机构的优缺点,针对现有......
通过分析现有煤矿救援机器人行走机构的特点,结合救援现场非结构复杂地形,提出了一种新型的二自由度中部摆动四履带救援机器人行走......
传统目标检测模型采用人工设计的目标特征,造成检测精度较差。基于深度学习的目标检测模型具有较高的检测精度,然而针对实时性和精......
当煤矿井下发生瓦斯爆炸等灾害的时候,煤矿救援机器人能够替代应急救援人员第一时间进入井下灾害发生区域,对灾害地区执行探测巡查......
煤炭资源是我国的主要能源之一,但煤炭开采是一个高危行业。提高煤矿事故救援效率和保证救援过程的安全非常关键。煤矿救援机器人......
针对发生煤矿事故后的环境探测和紧急救援任务,研发和使用煤矿救援机器人是提高救援效率和降低救援危险系数的关键途径,而双目视觉......
机器人的应用已经遍及海陆空,但迄今为止煤矿救援机器人在国内外煤矿事故救援中尚无成功应用的实例。针对我国煤矿瓦斯爆炸等不安......
针对本课题组自主研发的六履带式煤矿救援机器人在复杂环境下的姿态检测与控制问题,提出了煤矿救援机器人在非平整地面上运行的位......
煤矿救援机器人可以代替救援人员进入矿难现场进行环境探测和人员搜救,这对提高救援效率,减少救护队员的伤亡具有重要的意义。然而......
针对标准尺度不变特征变换(SIFT)算法存在搜索视觉图像中关键点出现计算冗余和目标识别实时性差的问题,提出了一种改进的SIFT算法,......
介绍了煤矿救援机器人动力系统、防爆设计、多参数监测及通信系统等的国内外研究现状及应用情况,指出煤矿救灾机器人存在续航能力......
煤矿事故现场环境信息的检测对煤矿救援机器人的导航和控制以及救援决策具有十分重要的意义。本文参照煤矿行业相关标准,结合煤矿......
我国是煤矿生产和消费大国,也是矿难多发的国家,煤矿救援机器人对矿难发生后的救援工作具有重要意义。因为煤矿救援机器人的自主性......
针对煤矿救援机器人利用A^*算法规划出来的路径存在转折次数多和路径不够平滑等问题,提出了一种基于改进A^*算法的煤矿救援机器人......
为了能够更好地解决煤矿救援机器人的防爆问题,尝试了将液压系统应用于煤矿救援机器人。设计由液压泵、液压马达和相关控制阀组成......
煤矿救援机器人的软件系统是机器人的灵魂,其主要任务是进行任务规划与调度、自主导航、环境信息检测与处理、远程通讯与控制等。......
煤矿井下电子地图系统是针对矿难救援机器人开发的,为机器人的导航系统服务。通过本电子地图系统,可以在矿难发生后快速地从现有纸......
本文在国家自然科学基金“煤矿救援机器人自主导航与智能控制基础研究（50674075）”项目的资助下，以煤矿救援机器人课题组研发的样机为......
在煤矿井下事故发生后,救援机器人能够最先进入井下,探测并带回事故现场的环境和图像信息,帮助救援人员迅速、准确地实施救援工作......
针对煤矿救援机器人在自身定位、测量有毒有害气体浓度时的空间分布及数据采集要求,设计了该数据采集系统。通过性能测试试验,证明......
本文针对煤矿井下发生瓦斯爆炸后的环境状况,主要研究煤矿救援机器人的局部路径规划问题。提出了煤矿救援机器人局部路径规划研究......
为满足新式煤矿救援机器人对控制节点的需求以及控制系统低功耗、高处理能力等要求,设计一套基于PSoC的控制系统,满足控制需求的前......
随着我国煤炭开采量的增加，煤矿安全事故时有发生。在险情不明的情况下救援常会导致次生灾害发生，威胁救援人员生命安全。因此研制可......
为了减少矿井救援人员的劳动强度,提高救援效率,设计了一种新型的可穿戴式煤矿救援机器人,提出了一种基于脚部压力信息的传感系统......
通过分析现有煤矿救援机器人履带行走机构的特点,结合履带行走机构越障基本条件,提出一种多节履带救援机人行走机构的设计方案,并......
全局路径规划是煤矿救援机器人自主导航的关键技术之一，其任务是按照某一最优指标寻找一条从起始点到目标点的安全避碰路径。文中针......
