双臂协调相关论文
双臂机器人协同作业具有工作空间大、负载能力强、适用场景多等优势,但在面临复杂多变环境时仍然存在挑战。人机协作综合了人类解......
拟人双臂机器人有着与人类手臂相似的结构,它们拥有较多的自由度,这在赋予机器人强大作业能力的同时,也带来了很多研究难点。首先,......
锁定机器人的故障关节是一种简单可靠的容错方式，它已得到越来越多的关注和研究。关节锁定后必然会对机器人的运动性能和操作性能产......
本文在分析冗余度机器人手臂理论的基础上，研究了冗余度手臂的单臂避碰理论和双臂协调理论。首先介绍了冗余度手臂运动学的基础......
在双臂协调行为的研究中，对于类人机器人不仅涉及到双臂避碰、协调运动的轨迹规划等问题，还涉及到双臂动作时对身体ZMP的影响。当类......
随着世界老龄化趋势的发展,作为可以代替工人完成工作的双臂协作机器人,其硬件平台及双臂协作技术正逐渐成为机器人领域的研究热点......
为了保证机器人在任意的抓取位姿皆能够完成3种形状轴孔零件的装配任务,提出了一种利用力传感器实现主从双臂协调运动的轴孔装配策......
传统的非冗余自由度工业机械臂在工业现场、家庭服务等场合已经有了广泛的应用,其控制系统结构和运动规划方法简单,但在实际的应用......
研究了双臂进行轴孔装配的运动学约束关系.双臂协调作业的关键,在于根据作业要求确定双臂运动的约束关系.结合轴孔装配的特点,推导......
ue＊M＃’＃dkB4＃＃8＃”专利申请号:00109“7公开号:1278062申请日:00.06.23公开日:00.12.27申请人地址:（100084川C京市海淀区清华园申请人:清......
随着机器人技术的发展及其应用领域的扩展,单个机器人在结构化场景的应用存在很大的局限性,已无法满足当前工厂智能化的需求,而双......
服务机器人是在非结构环境下为人类提供必要服务的多种高技术的集成体。人型化的服务机器人拥有着人体手臂一样的双臂系统,而双臂......
双臂避碰、单臂内回避奇异及关节极限是仿人手臂双臂协调主作业实现的首要条件。由于双臂协调和单臂运动是相关且并行的，所以，提出用......
随着社会的飞速发展和人们生活水平的不断提高,老年人口在我国总人口中所占的比例越来越大,截至2012年底,中国老年人口数量已达到1......
自从20世纪50年代美国发明了第一台机器人以来，机器人的发展已经接近60年的时间。随着机器人技术的不断发展，机器人的应用领域以及范......
核聚变能作为一种原料来源丰富、反应后清洁无污染的新能源,被普遍认为是解决当今能源危机的重要出路。为推进核聚变反应堆工程技......
本文研制了一种采用双臂协调运动控制方法，实现自动下楼的机器人，用于楼梯、楼道自动清洁。该机器人结构紧凑，运行稳定。操作方便，采用......
分析了冗余度双臂机器人进行轴孔装配的运动学约束关系，设计了一种分层递阶控制结构．通过三维图形动态仿真，在冗余度双臂机器人协调控......
针对双臂空间机器人在轨执行任务中需要利用平衡臂稳定基座的问题，提出了两种典型应用需求一基座质心位置稳定、基座姿态和质心位置......
针对空间双臂系统捕获移动目标任务,建立了自由漂浮空间双臂机器人系统动力学模型.针对开链追踪过程,利用自适应方法同时实现速度......
讨论了中医按摩机器人的双臂协调运动控制问题．根据机械臂的结构特点，将空间避碰问题转化为平面内的避碰问题，对按摩机器人双臂推拿过......
