本文在分析冗余度机器人手臂理论的基础上，研究了冗余度手臂的单臂避碰理论和双臂协调理论。首先介绍了冗余度手臂运动学的基础理论，阐述了单臂运动学正问题求解方法、逆问题的解析法和梯度投影法。其次研究了冗余度手臂回避含内凹点、有厚度的多边形窗口理论，包括对多边形内凹点的处理方法、末端操作器在窗口内的轨迹规划以及多个附加避障准则函数的优化方法。然后分析了双臂协调的末端轨迹规划问题，给出了类人机器人双臂转动方向盘轨迹规划方法；又分析了类人机器人在行走过程中上肢搬运物体时，利用腰部关节使机器人达到静力学平衡和动力学平衡的问题。最后利用C++语言，进行了程序设计得到关节轨迹，给出了相应的程序流程图。另外根据实际“GoRoBoT”机器人手臂的结构和尺寸，在机械动力学软件“ADAMS”仿真环境下，建立了冗余度手臂的虚拟样机模型。进行了类人机器人单臂回避含内凹点的有厚度的多边形窗口的仿真。