位置逆解相关论文
以3-RRS并联机构为研究对象,利用几何法对其位置逆解进行分析,得到机构位置逆解的显式表达。借助螺旋理论,建立机构的全雅可比矩阵......
期刊
本文以六自由度机器人位置逆解算法问题为研究对象，对其算法理论、求解模型和求解过程等方面进行了研究，提出了一些新的观点和方法，得......
某大型激光装置在进行试验时需要在激光束组光路中以从底部向上的方式装校大量的光学模块,且装校条件对于空间洁净度要求非常高(IS......
惯性约束核聚变装置光路复杂,打靶精度高,对主机装置中的各光学元件均有较高的要求。大口径反射镜主要用于激光传输过程的准直引导......
目的 针对目前物流行业大都采用人工分拣,耗费了大量人力成本的问题,提出一种新型2-RPS/UPRS并联机构来解决这一问题.方法 首先进......
本论文研究了一种新型可重构双三足混联机器人。可重构系统在适应性、可重复使用性、可兑换性、紧凑性、容错性和处理紧急事物方面......
面对众多串联空间机器人结构的类型,其运动学位置逆解能否用一种统一的方法来解决,一直是国内外机构学领域以及机器人领域学者的研......
在资源短缺和环境污染日益严重的今天，太阳能以其清洁和无限量的特点成为各国关注的焦点。现阶段，太阳能利用的方式主要有两种：一种是......
本文把生物象鼻和并联机构结合起来，在国家自然科学基金的资助下，对超冗余仿生象鼻机器人进行结构设计、位置逆解、虚拟样机仿真分析......
学位
本文密切结合了一种超冗余仿生象鼻机器人的研发需要，系统的研究了该机器人运动学与空间轨迹规划、控制系统的开发等相关理论设计方......
针对并联机构设计过程复杂、设计周期长等问题,对6-HUS并联机构运动学逆解及相关参数的优化进行了研究。建立了运动学逆解方程并得......
目的针对口罩包装线中,操作简单且重复性高的装盒工序采用人工成本过高情况,提出一种2-RPS/UCR并联机构用于口罩装盒工序。方法建......
目的针对药品包装生产线后端对工人数量需求多、劳动强度大等问题,提出一种具有较大工作空间的2-UPR/RSPR并联机构,可应用于药品包......
分析了共形几何代数的计算特征和共形几何代数在位置正解与位置逆解中的应用,探讨了共形几何代数在刚柔耦合并联机构和冗余驱动并......
建立了3RRC并联机器人的位置模型,对位置模型进行了位置逆解的解算,以3RRC为对象的虚拟样机设计和仿真,验证了理论分析结论。......
介绍了一种重载车辆运动模拟用三自由度旋转并联平台的结构与特点，该平台具有3个独立的角度运动参数，但平台在绕航向、俯仰和侧倾三......
文章以剖析人体下肢解剖学理论为依据,设计了一种基于空间并联机构原理的新型下肢踝关节运动矫正机构.按照正常人体下肢基本尺寸范......
目的针对目前包装流水线末端需要对大量物品进行码垛和搬运,而生产线末端自动化程度不高等问题,提出一种2-RPU/UPS并联机构,并应用......
文章通过位置逆解公式，描述了机构输入与输出速度关系的逆雅可比，对该并联机构作业空间和运动灵活性进行了分析，给出了一尺度参数下机......
介绍了并联机构SKM400的结构特点，建立了运动学模型，计算了位置逆解和速度。以雅可比条件数及全域均值为指标，对其运动学性能进行了评......
针对当今水泥装载行业的实际需要，提出一种自动水泥装载机器人，并设计开发出一种结构简单、驱动部件少、控制简单的并联水泥搬运机器......
以一种新型2T2R大摆角（3-RPR＋R）＆UPS混联机构构型为基础进行研究,介绍机构组成。通过螺旋理论推导了机构的自由度,且通过G-K公式验证了......
结合虚轴机床的结构特点,运用矢量法推导了两平动自由度机械手位置的正、逆解解析模型,满足机械手的实时控制要求,解决了数控系统......
提出一种由空间三自由度并联机构和二自由度运动平台组成的混联机床构型，运用螺旋理论分析机构的运动原理，算出了自由度，对机构驱动输......
以3UPU型3自由度并联机构为研究对象，对其进行了运动学分析。通过基准坐标系和运动坐标系建立矢量方程，利用解析法求出机构逆解的解......
针对高端制造业对大型、薄壁及复杂曲面工件的精密、高效和柔性加工的需求,课题组设计了一种基于6-SPU并联机构的新型步行式铆孔机......
为获得串联机器人位置逆解的解析解,使用共形几何代数对串联机器人位置逆解进行了研究。利用共形几何代数中基本几何元素的内积和......
针对一种可用于精密定位的6-HTRT并联机器人,介绍了该机器人的机构形式和特点,阐述了控制系统硬件组成、逻辑结构和控制方法.分析......
以平行导轨二滑块驱动在一侧且内点作为操作点的并联机构为研究对象,在给出显式位移、速度、加速度运动学逆解模型的基础上,对其运......
目的针对自动包装生产线上快速、高精度的分拣,提出一种含有闭环单元的2-UPS/(S+SPR)R并联机构。方法利用螺旋理论建立2-UPS/(S+SP......
以4根气动人工肌肉构成的肌肉群驱动,采用加约束从动支链的方法构建了4-SPS/S并联机构;以Z-Y-X型欧拉角表示了动平台的位姿,给出了......
提出了一种新型1T2R大摆角并联机构。首先,运用螺旋理论中运动和约束的关系分析了该机构实现1T2R运动原理,计算出该机构的自由度,......
目的提出一种2-SPR/RUPR并联机构,用于在任意曲面上的雕刻与喷绘。方法基于螺旋理论建立2-SPR/RUPR并联机构的螺旋矩阵,使用修正的......
期刊
将有理数最佳逼近实数和三角函数的方法引入到6R机器人的位置逆解计算中,提出了一种基于有理数运算的一般6R机器人位置逆解算法。......
目的针对目前包装领域大量物品需要进行人工点胶与喷漆的现状,设计一种3-UPS/SP并联机构应用于包装领域的点胶与喷漆,以提高工作效......
介绍了一种空间并联机构3-UPRR。基于螺旋理论对机构进行自由度分析,确定机构可以实现三维平动。采用解析矢量法建立了并联机构的......
为了使并联机构在三维空间完成3个转动和3个移动的动作,可以进行全方位的运动,课题组提出了6自由度2PPRS-RPRS并联机构。课题组描......
针对大口径、高频段深空测控天线主/副反射面变形引起的天线电性能下降问题,采用副反射面控制技术实现天线的电性能补偿。首先,在......
研究3-PU*U*型平动并联机构的运动学分析问题.通过将该机构简化成运动等效的机构模型,得到其位置逆解公式及描述机构输入与输出速......
研究了一种新型非对称并联机构的结构特点，详细阐述了并联机构的创新概念及设计思想。在运动学模型基础上，计算了位置正解、逆解和速......
一般6R机器人的位置逆解具有非常重要的理论与实际意义.从数学角度分析,该问题可简化为求解多变元方程组.本文结合方程组的代数性......
平面机构和空间机构的运动学研究是机器人机构学研究领域的热点和难点之一。本文以平面基本运动链(巴氏桁架)和冗余度7R机器人的运......
机构的运动学研究是机器人机构学研究最基础的部分,也是为机器人机构的实际应用提供理论支持。机器人机构学理论研究的数学模型复......
结合目前机构运动学中部分尚未解决的热点、难点问题,本文以四元数、倍四元数、矩阵论和机器人机构学为基础,采用数值计算探索,代......
目的提出一种SPR+UPS+UPR非对称并联机构,用于不同类型产品的贴标与喷码。方法首先用SolidWorks对机构进行三维建模;然后用螺旋理......
髋关节是人体重要的负重关节之一,其容易受损伤。为帮助髋关节患者早日康复并实现自由行走,提出一种2-UPS/RRP调心式髋关节康复机......
设计了一种可以实现两移一转的新型3自由度并联机构3-UPS/RPP。该结构在传统的3-UPS结构基础上加入了一条RPP结构的约束支链,应用......
根据三关节球面副机构的运动特点,分析了各关节点的位置可行域,并以各个杆件的方位角为基础提出了一种球面副机构运动学逆解的新方......
在资源短缺和环境污染日益严重的今天,太阳能以其清洁和无限量的特点成为各国关注的焦点。现阶段,太阳能利用的方式主要有两种:一......
新型四自由度2PUS-2PRS并联机构适用于搭建大型结构件的高速铣削装备。工作空间分析是其参数设计的基础。在分析该机构拓扑特性的......
