3-PU^＊U^＊型平动并联机构的运动学分析

来源 :中国机械工程 | 被引量 : 0次 | 上传用户：DSCUMT

【摘要】

：

研究3-PU*U*型平动并联机构的运动学分析问题.通过将该机构简化成运动等效的机构模型,得到其位置逆解公式及描述机构输入与输出速度关系的逆雅可比,并进一步对3-PU*U*并联机

【作者】

：

吴光中李剑锋费仁元刘德忠管长乐杨小勇

【机构】

：

北京工业大学机械工程及应用电子技术学院

【出处】

：

中国机械工程

【发表日期】

：

2004年9期

【关键词】

：

3-PU^＊U^＊型并联机构位置逆解工作空间运动灵活性 PU*U* parallel manipulator inverse kinematics of

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研究3-PU*U*型平动并联机构的运动学分析问题.通过将该机构简化成运动等效的机构模型,得到其位置逆解公式及描述机构输入与输出速度关系的逆雅可比,并进一步对3-PU*U*并联机构作业空间的几何性质、机构的运动灵活性进行了分析, 给出了尺度参数变化对机构作业空间及运动灵活性的影响规律.分析表明,该机构具有几何形状规则的作业空间及较好的运动灵活性,是一种较为理想的实现三移动操作的并联机构选型.

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