【摘 要】
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以少自由度SPS＋SP＋SPR并联机构为例,分析了结构模型中各支链的驱动力和约束反力,建立了SPS＋SP＋SPR并联机构的全雅可比矩阵.考虑约束反力对机构的影响,依据虚功原理及胡克定律推导
【基金项目】
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辽宁省重点实验室资助项目（LS2010080,LKF2011020）,国家科技支撑计划项目（2012BAF12B08-5）
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以少自由度SPS＋SP＋SPR并联机构为例,分析了结构模型中各支链的驱动力和约束反力,建立了SPS＋SP＋SPR并联机构的全雅可比矩阵.考虑约束反力对机构的影响,依据虚功原理及胡克定律推导了该机构的动平台位姿变形量与外负载的关系,得到了机构的全刚度模型.定义了局部刚度性能评价指标与全局刚度性能评价指标,分析了主要结构参数与全局刚度性能评价指标的变化规律,为该机构的详细结构参数设计奠定了基础,同时该方法对于其他少自由度并联机构刚度的分析具有借鉴意义.
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