【摘 要】
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倒立摆系统是一个典型的多变量、非线性、强耦合和快速运动的自然不稳定系统,其控制问题被公认为控制理论的一个典型问题,旋转倒立摆是一种新型的倒立摆装置模型更复杂和不稳
【机 构】
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辽宁石油化工大学信息与控制工程学院,辽宁113001
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倒立摆系统是一个典型的多变量、非线性、强耦合和快速运动的自然不稳定系统,其控制问题被公认为控制理论的一个典型问题,旋转倒立摆是一种新型的倒立摆装置模型更复杂和不稳定,增加了控制难度.该文详细介绍了单级旋转倒立摆的构成及数学模型状态空间的建立,采用极点配置、LQR和LQY三种方法对旋转倒立摆进行了最优控制系统设计,并借助Matlab平台进行了仿真实验,对系统控制效果的影响进行了分析,实验结果证明了其有效性.该控制结果可以进一步扩展到多级旋转倒立摆的控制,对于实现其它不稳定系统的控制,也有着一定的借鉴价值。
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