论文部分内容阅读
对旋转倒立摆系统进行数学建模,并在平衡点上线性化。设计了基于ADRC自抗扰控制方法的控制器,利用ESO状态观测器对旋转倒立摆的内外扰动进行实时的预估与补偿,实现了对摆杆在垂直偏角的良好控制。与LQR现有最优二次调节器进行了仿真对比,结果表明:ADRC方法具有较好的鲁棒性。
基于ADRC方法的旋转倒立摆控制
【摘 要】
：
对旋转倒立摆系统进行数学建模,并在平衡点上线性化。设计了基于ADRC自抗扰控制方法的控制器,利用ESO状态观测器对旋转倒立摆的内外扰动进行实时的预估与补偿,实现了对摆杆在垂直偏角的良好控制。与LQR现有最优二次调节器进行了仿真对比,结果表明:ADRC方法具有较好的鲁棒性。
【机 构】
：
武夷学院机电工程学院
【出 处】
：
自动化应用
【发表日期】
：
2020年11期
【基金项目】
：
福建省中青年教师教育科研项目(JAT190807)
其他文献
采用文献资料法、逻辑分析法等研究方法,在对文化软实力初步认识的基础上,从弘扬民族精神、增强民族凝聚力,发展体育文化产业,坚持“以人为本”的发展体育文化,发展体育精神
德国一位教育学者说过：“如果人们吃饭没有食欲，勉强地把食物吞进胃里去，其结果只能引起恶心和呕吐，至少是消化不良，健康不佳。反之，他就会乐意接受，并且很好地消化它。”同理，成功的
莫雪莲：俗话说，作文是最难啃的骨头。本次主题沙龙，我们就围绕“作文教学的有效性”来进行交流。请各位老师畅所欲言，跟大家分享自己的教学实践与思考!
【关键词】朗读 课文 指导 【中图分类号】G 【文献标识码】A 【文章编号】0450-9889（2013）12A-0076-01 《义务教育语文课程标准（2011年版）》指出：“要让学生充分地读，在读中整体感知，在读中有所感悟，在读中培养语感，在读中受到情感的熏陶。”由此可见，朗读是理解，也是发现，更是小学语文最为重要的教学手法。作为教师，在语文教学时要坚持以读为本，为学生搭建多种语言实践平
一、国内市场需求不旺的表现。1、全社会商品零售额呈回落态势。1998全社会商品零售总额实现29155亿元,比上年增长6.8％,考虑价格因素,实际增长9.7％,增幅比上年回落0.5个百分点
箱包行业的发展是伴随着中国经济文化的不断发展而高速发展着。现在经济高速发展,人们消费水平也日益提升。在以前,箱包仅仅是作为一个实用功能较强的物品使用,但是现在人们