建图相关论文
随着计算机和人工智能技术飞速发展,移动机器人在众多领域中得到了飞速发展。在消防领域中,移动机器人在消防员的控制下可以进入危......
学位
室内移动机器人自主导航依赖于同步定位及建图技术，激光雷达与相机作为主流传感器正在不断深入应用到机器人定位与建图，但是单一传感......
为了解决规模化养猪舍内漏粪板上粪污堆积需要人工定期清理的问题，试验设计了一款智能清粪机器人。该清粪机器人以工控机为上位机，ST......
介绍一种基于ROS（一种机器人操作系统）的智能井下巡检救助机器人。它是一款中小型机器人，能够在毒害气体超标、行进空间狭小、随时可......
期刊
随着现代社会的发展,移动机器人逐渐应用于越来越多的场景。并且由于应用场景变得更加复杂,所以人们对移动机器人的性能也提出了更......
新型冠状病毒疫情肆虐,减少接触是防止疫情扩散的最根本手段。在此基础上,无人配送便成为了大家运输物品的最优选择,因此无人配送......
针对机器人运动环境建图中迭代最近点(ICP)算法的扫描配准过程存在关联点对对应困难、迭代初值要求高的问题,首先,提出一种特征预......
精确的位姿估计以及对周围环境中的障碍物的实时感知,是探测器在火星表面进行自主漫游的基础.然而,火星探测器受到自身质量、体积......
目前主流的农业机器人以低成本、低帧率的激光雷达作为即时定位与地图构建（Simultaneous Localization and Mapping, SLAM）的主要传......
近年来,机器人已经迅速融入人们的日常生活。为了让机器人能够在未探测的室内空间中进行自主导航,就必须要提供一张精确的地图。但......
目前国内陆基工厂化养殖模式得到大力推广和发展,智能机械化设备也在养殖任务中发挥重要的作用。水产养殖中,鱼粪、残饵及微生物菌......
为了保持直接法的快速性与特征法的高精度和闭环能力,提出了一种融合直接法与特征法的RGB-D同时定位与地图创建(SLAM)算法。该算法......
摘要：本文以在室内环境工作的移动机器人自主导航为应用背景，构建基于ROS平台并具有自动规划路径功能的AGV机器人。在建立机器人导航......
同步定位与建图(simultaneous localization and mapping, SLAM)技术作为智慧交通领域研究的热点,是无人驾驶车辆自主规划路径的关......
目前煤矿综采工作面采用基于视频的远程监控存在无法精确得到监控目标的坐标,这种远程监控可靠性低,要实现完全的无人化采煤必须增......
近年来,我国内河航道数据采集技术发展迅速,无人机、测绘船、卫星拍照、水下多波束雷达等得到了越来越广泛的应用,逐步形成了空中......
移动机器人同时定位与建图(Simultaneous Localization and Mapping,SLAM)是当前机器人领域的一个热点问题。基于视觉的SLAM逐渐受......
本文以室内环境下移动机器人的导航为研究背景,面向实际应用,以Pioneer-3DX移动机器人为实验平台,利用里程计、声纳作为主要传感器......
本文围绕基于视觉的移动机器人同时定位与建图(Simultaneous Localizationand Mapping,SLAM)问题展开研究,以Pioneer3-DX移动机器......
实时定位与地图构建(Simultaneous localization and mapping,SLAM)是机器人实现完全自主化和多功能的关键技术,移动机器人主要以......
本文主要通过基于ROS的激光雷达获得激光点云数据并建立地图,应用全局路径规划算法(A*)和局部路径规划算法(DWA),实现机器人的路径......
伴随着人工智能的研究热潮,无人机自主飞行受到了广泛的关注和研究,实现无人机自主飞行首先需要具备两个基础的关键技术,一个是三......
RGB-D SLAM是指使用RGB-D相机作为传感器来实现定位相机位置和姿态,并同时构建环境地图的过程。相比于单目相机和立体相机利用算法......
学位
移动机器人要达到更高的自主性和适应性,就必需要能够在未知的环境中实现自主导航。而实现自主导航的关键技术是移动机器人的同步......
2020年由于疫情的影响,无接触配送得到了大规模推广,智能移动服务机器人扮演了重要角色.本文以室内环境下移动机器人自主导航为应......
本文介绍了一个室内移动机器人的系统设计思路,本系统使用ROS平台中已有的SLAM(同步定位与地图构建)功能包进行室内地图构建与自主......
在动态环境中研究如何同步完成机器人定位、环境轮廓刻画、环境变化区域判别的任务,提出一种全局扫描匹配方法.该方法提出“试探-......
随着SLAM技术的不断发展,视觉SLAM技术成为了该领域的研究热点问题。其中的视觉惯性里程计分支更是视觉SLAM中的热点问题。近些年......
随着移动机器人的应用越来越广泛,机器人精准的定位与精确导航也变得越来越重要,为机器人在复杂应用场景中的作业提供了重要的保障......
SLAM即同时定位与地图构建,一直是机器人和计算机视觉的研究热点。尤其是视觉SLAM技术,21世纪以来在理论和实践上均取得了明显的突......
视觉即时定位与建图(VSLAM)算法能够为穿戴式视觉导盲仪提供必要的位姿信息和环境信息。针对穿戴式视觉导盲仪对定位与建图精度的......
针对多机器人协作建立空间地图的问题,提出一种实时栅格法,通过控制机器人的编队,在探索环境的过程中,实时生成栅格地图,并标示出......
针对依赖于护理床的失能患者在床上大小便困难和护理难度大的问题,设计一种移动式的座便器机器人。其具有无轨导航功能,可以在护理......
目前无人驾驶与机器人行业发展火热,需要对汽车与机器人所处环境进行准确的建模来得到一张高精度的地图。激光SLAM作为目前最稳定......
期刊
目的针对我国日益增长的冷链配送需求,解决短途冷链运输过程中“断链”的问题。方法设计一种采用拖车式结构的冷链配送机器人,同时......
为研究机器人在工厂化循环水养殖鱼池环境下的建图和定位效果,设计了基于机器人操作系统(ROS)和传感器的机器人建图定位系统。首先......
机器人在室内无法借助GPS等信号进行定位导航,于是基于相机、激光雷达等传感器的室内定位导航方案逐渐发展与成熟,定位方面具有代......
近年来,移动机器人在生活服务、工厂物流、抗险救灾等领域具有越来越广泛的应用与发展。同步定位与建图(Simultaneous Localizatio......
四足机器人因其良好的通过性得到广泛的关注,而准确的地图构建是其在复杂路面行走与导航的关键前提之一。然而腿足式机器人的行走......
针对室外复杂地形环境下移动机器人基于激光扫描数据的辅助三维定位和建图方法进行了深入研究,首先通过惯导(IMU)里程计方法高频率......
本文主要介绍蔡自兴教授和贺汉根教授领导的研究团队在智能车辆驾驶和智能移动机器人领域的研究情况,以及取得的主要创新成果和技......
对于目前常用的AGV,其引导方式主要有电磁引导、激光导航、惯性引导、普通视觉引导等,以上几种方式要么需要铺设线路、安装外部定......
