关节柔性相关论文
科学技术的持续进步和生产效率的不断提高对传统制造业提出了更高的要求,工业机器人也因此得到了广泛的应用。随着行业转型和升级,......
等离子堆焊作为一种延长工件寿命,有效降低加工成本的工艺方法,凭借运用各种堆焊材料提高零件表面性能的特点,越来越广泛地应用到......
SCARA机器人凭借结构紧凑、小巧灵活、运动速度快、定位精度高等优点,在电子制造产业中得到广泛应用。但是SCARA机器人关节的谐波......
随着“工业4.0”和“智能制造2025”的相继提出,中国制造业正朝着自动化、绿色化及智能化等方向发展。工业机器人作为制造业升级的......
建立动力学模型对实现工业机器人系统高精度、高速度、高动态响应控制具有重要意义.本文首先建立了基于Kane方法的传统刚性动力学......
当前,工业机器人在汽车、电子、轻工以及航空航天等行业得到了广泛的应用,并随着智能制造技术发展,正向高速、高精、重载与轻量化......
由于双足机器人是通过腿行走的，在行进过程中会存在稳定性与控制效率等方面问题。迄今，国内外对双足机器人的研究已有多年，但由于双足......
机器人制孔在航空制造领域已经有广泛的应用,但受机械臂串联方式的限制,制孔系统的刚度相对不足,制孔过程中在钻削力的作用下,机器......
为了研究人类动态双足行走的机理，在未来的双足机器人中实现多种运动步态下高效、自然的行走，近年来，越来越多的研究开始将基于主动控......
柔性关节机械臂系统是一个非线性高阶系统，且其动力学方程难以精确地获得。因此，提出一种以关节驱动电机的输入电压为控制量的自适应......
针对高速高精度机器人的结构柔性问题，提出了一种基于柔体动力学分析的结构参数优化设计方法，并对一种含平行四边形结构的平面并联机......
近年来,工业机器人以其机动、灵巧等特点,开始应用于越来越多的领域。但串联机器人刚度较差,使得其应用场景受到了一定的限制。采......
目前,工业机器人正朝着轻量化、高精度和高效率等方向发展,机器人关节柔性带来的影响越来越明显,并且由于关节柔性的存在可能也会......
工业机器人大多是由一系列连杆通过关节串联在一起的结构,因此刚性不足。进行制孔时,机器人容易受到切削力的作用产生振颤,影响到......
为了增强机器人的行走效率，使机器人的步态更自然，并有助于机器人实现复杂的运动，在双足行走机器人中加入可控的柔性。在概述柔性可控......
设计了六自由度工业机器人，对其关节柔性进行研究；根据其结构特点和负载情况，基于DH坐标理论建立了其刚性运动学模型和柔性运动学模型......
ue＊M＃’＃dkB4＃＃8＃”专利申请号:00109“7公开号:1278062申请日:00.06.23公开日:00.12.27申请人地址:（100084川C京市海淀区清华园申请人:清......
为了提高机器人末端的位置控制精度,以Power Cube模块化机器人为研究对象,采用一种基于Optotrak3020运动测量系统的实时位置反馈控......
工业机器人的普及是工业自动化的重要标志。随着机器人向高速和轻型化方向发展，使得机器人杆件及关节柔性增加，对位置精度和动态性能......
针对高速码垛机器人高速、高加速度、大负载的工作特性,提出一种考虑关节柔性的高速重载码垛机器人结构建模及动态特性分析方法。......
基于机器人关节刚度模型,研究了六自由度150kg重载机器人的刚度测量方法。首先通过实验辨识机器人各个关节刚度,得出关节刚度矩阵,......
当前，在冶金、汽车、物流码垛等众多行业中，重载工业机器人的应用越来越广泛。随着生产要求的提高和工作环境的复杂化，工业机器人必须......
如果在漂浮基空间机器人系统动力学建模和控制方法设计过程中忽略关节柔性的存在,其控制系统的精度和稳定性将受到极大影响.以考虑......
