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The kinematic design issue of Gough-Stewart platforms is investigated. Based upon a full understanding of the geometrica......
本文通过对荣华二采区10...
该文从挂篮荷载计算、施工流程、支座及临时固结施工、挂篮安装及试验、合拢段施工、模板制作安装、钢筋安装、混凝土的浇筑及养生......
February analytical approach to the dimensional synthesis of spherieal parallel manipulators is investigated.With both t......
工作空间灵活性优化综合是机器人机构运动综合的一个新的研究领域.本文用于优化综合的灵活性指标是平均服务系数ASC或灵活性有效系......
为实现脑外科机器人在脑外科手术中辅助医生进行精确导航定位,进行了机器人结构灵活性及手术空间要求的研究.首先,研制了一种五自......
针对某一种密闭压力容器检测机器人工作空间灵活性的问题,首先运用D-H法对该机器人进行建模,利用Monte Carlo法对机器人的工作空间......
This paper presents a comparison study of workspace and dexterity of two Tricept units for Reconfigurable Parallel Kinem......
针对一种新型五自由度并联机床机构利用雅克比矩阵的条件数作为衡量机构灵巧度的指标,考虑到线速度与角速度和力与力矩的不同量纲,......
分析了6-SPS型并联机床仿五坐标机床加工工作空间的要求,将满足工作空间要求的机床参数设计问题归结为五变量优化问题.以并联机床......
根据向量系的广义相关性理论,提出了向量系的总体相关性及相对相关性测度指标,并应用这一测度指标,研究了机器人操作手的力传递灵......
针对移动机器人灵巧手的最佳灵巧性设计问题，提出了一种最优化结构参数的设计方法。将人类手指仿生学原理引入优化算法中，从单个手指......
以3-TPT并联机构作为研究对象，建立该机构的运动学正、反解方程，求出该机构的雅可比矩阵及其逆矩阵，并在此基础上运用MATLAB软件和Lab......
针对常见的6R型弧焊机器人，本文分析研究了其工作空间的灵活性。首先，借助服务球得到了6R型弧焊机器人的工作空间内任意点的灵活度的......
抓持规划是机器人灵巧手完成预期任务所必需面临的一个重要问题。本文针对所研制的具有对称结构的三指灵巧手的抓持及运动规划问题......
当考虑到能量的消耗,用方向可操作度作为性能指标所优化出的位形不是灵活性最好的位形。在同一能量约束标准下,提出了能量约束方向......
针对非对称球面五杆机构，研究了机构的奇异轨迹曲线和灵巧度。首先建立了球面五杆机构的运动学正、反解模型，并导出了机构的速度方程......
研究一种命名为Diamond的新型二自由度平动并联机器人机构的灵活度指标，对常用的三种性能评价指标雅可比矩阵条件数、最小奇异值和......
设计了一种新型2PUS-2PRU并联机构,推导了该机构的位置逆解方程和雅克比矩阵;分析了机构的工作空间、灵巧度等运动性能指标,以及主......
提出了一种新型激光切割并联机床。在其位置逆解的基础上,通过边界搜索法获得了并联机床的工作空间,探讨了其结构参数对工作空间的......
少自由度并联机构优化设计的理论研究虽然取得了一定的成果,但其推广应用仍受到限制.对3-RCR并联机构位置进行了求解,得到了其雅可......
提出一种串联机器人加工系统关节刚度的高精度辨识方法.首先,基于雅克比矩阵的Frobenius范数,得到串联机器人加工系统的灵巧性,并......
目的通过计算使新的并联加工头结构更合理,避免奇异点和奇异位型,为结构尺寸优化提供依据.方法根据其混联式构型特点,应用空间机构......
针对分拣机器人在复杂工作空间中运动行为存在冗余性,导致灵巧度控制效果较差的问题,提出基于分拣机器人运动行为在复杂工作空间下......
本文在考察机器人操作手动态特性的基础上,研究了操作手的力传递特性,并根据向量系的广义相关性理论,定义了机器人操作手的力传递......
提出了将空间三维转动3-SPS-S并联机构作为隧道管片安装机器人的微调机构,对该机构进行了运动学性能分析。在建立机构运动学模型,......
阐述了旋量的基本理论,应用旋量的概念和方法,对机器人多指手爪作了运动学分析,导出了多指手爪运动学求解的递推公式,该公式与牛顿......
首先讨论了多指抓持系统中抓持物体的灵巧性，指出该系统的灵巧性取决于各手指的性能。然后，分析了单个手指（单个操作器）的灵巧度，通过对......
以3-（2SPS）并联机床为研究对象，建立了机床的运动学方程并得到了机床的力雅克比矩阵，在此基础上对机床的灵巧度进行了研究，仿真出力各向......
围绕一种5自由度的4UPS-UPU并联机构,建立其运动学模型及雅克比矩阵,考虑机构在运动空间内的运动学性能,引入全域条件指标和全域梯......
总结了目前医疗机器人灵活性的分析方法，基于服务球的数值法，对5R串联机器人和4H并联机器人进行了灵活度计算，得到了各自的任务灵活度......
In the field of medical equipment and equipment storage work, when we access accessories and equipment, due to the actua......
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本文利用位置空间的分片解析解答 ,构造出具有非零最小可达章动角球形主工作空间的解析解答 ,探讨了结构参数对球形主工作空间大小......
Concurrent Validity of a Virtual Version of Box and Block Test for Patients with Neurological Disord
Background: The Box and Block clinical test is a validated and standardized scale for use in the clinical environment th......
