随着经济的飞速发展,中国的商用车行业也在蓬勃发展。商用车具有质量大、质心高、体积大等特点,在紧急行驶工况下,车辆容易发生失稳,对车辆的行驶安全性带来巨大的隐患。气压电子制动主动安全控制系统,可以在紧急行驶工况下有效的改善车辆的行驶状态,提高车辆的行驶安全性。因此,基于商用车气压电子制动系统（EBS,Electronic Braking System）对商用车主动安全制动控制进行研究具有重要意义。本文依托国家重点研发计划子课题“面向紧急自动和再生制动的插电式混合动力客车线控制动技术研究”（编号:2018YFB0105905-02）。改进设计了一种商用车气压EBS构型方案,对气压EBS及其关键部件双通道轴调节器的压力响应特性进行AMESim仿真研究。在此基础上设计基于车辆状态参数估计的商用车气压电子制动主动安全控制策略。根据改进设计的商用车气压EBS构型方案搭建了气压EBS主动安全控制硬件在环试验台,并通过该试验台在不同工况下,对基于车辆状态参数估计的商用车气压电子制动主动安全控制策略进行试验研究。本文进行的具体研究工作如下:（1）改进设计一种商用车气压EBS构型方案。通过测试、拆解对该构型方案关键部件双通道轴调节器的内部结构、工作原理及运动学方程进行研究。基于AEMSim仿真软件建立双通道轴调节器和气压EBS的仿真模型,并在此基础上,先研究分析了双通道轴调节器和气压EBS开环压力响应特性;再研究分析了系统关键参数对双通道轴调节器和气压EBS压力响应特性的影响。（2）针对商用车气压电子制动主动安全控制,在估算纵向车速和质心侧偏角时存在估计精度不高、车辆系统非线强耦合、传感器噪声时变未知等问题,设计了改进的强跟踪自适应容积卡尔曼滤波估计器。该估计器以估算精度高的容积卡尔曼滤波算法为基准,然后分别对具有强鲁棒性的改进强跟踪滤波算法和具有自适应估计传感器噪声的Sage-Husa估计器进行融和。最后在不同工况下对改进的强跟踪自适应容积卡尔曼滤波估计器的有效性进行仿真验证。（3）针对车辆模型参数摄动及外界扰动对商用车气压电子制动主动安全控制性能产生影响的问题,以滑模控制理论和非线性扰动观测器理论为主线,分别结合改进的自适应滑模趋近律技术、二阶滑模技术、RBF自适应神经网络技术,设计了商用车气压电子制动主动安全控制的ABS、ESC、RSC控制策略。并在此基础上,根据车辆失稳危险等级程度和侧翻极限阈值,再结合ABS控制策略,设计了商用车气压电子主动安全控制的联合控制策略。（4）在MATLAB/Simulink、Truck Sim、AMESim中,搭建基于车辆状态参数估计的商用车气压电子制动主动安全控制策略联合仿真平台。以MATLAB/Simulink软件为主仿真环境,搭建上述控制策略模型。车辆动力学模型和气压电子制动系统模型分别在Truck Sim和AMESim仿真软件中搭建。最后在不同的仿真工况下,对基于车辆状态参数估计的商用车电子制动主动安全控制策略的可行性和控制精度进行仿真研究分析。仿真研究显示,上述控制策略控制效果较好,能够有效提高车辆行驶安全性。（5）根据商用车气压EBS和实时系统,搭建气压EBS主动安全控制硬件在环试验台。并通过该试验台,在不同工况下对基于车辆状态参数估计的商用车气压电子制动主动安全控制策略进行硬件在环试验研究。硬件在环试验结果更进一步证明了上述控制策略的有效性。