多智能体系统的分布式协同控制近年来逐渐受到众多研究者的关注,在这个研究领域中,多智能体系统的安全性问题也逐渐成为了热门的新兴研究方向之一。在实际应用中,智能体之间的局部信息交换往往受到恶意攻击的影响。重放攻击是计算机黑客常用的攻击方式之一,其隐匿性往往对系统造成巨大的危害。由于无法预料攻击会发生在何时何地,因此必须提供有复原力的解决办法以削弱攻击带来的危害,确保多智能体系统在受到恶意攻击的情况下完成任务。此外,随着数字传感器和控制器的广泛应用,智能体间的信息传输通常是周期性的。因此研究重放攻击下离散时间多智能体系统的安全一致性问题具有重要的理论意义。本文主要基于模型预测控制算法,针对三种不同的多智能体系统模型,研究离散时间多智能体系统在重放攻击下的安全一致性问题,主要研究工作如下:（1）研究了一阶多智能体系统在重放攻击下的安全一致性问题。分别假设系统的网络拓扑图是固定拓扑和切换拓扑,通过模型预测控制算法,得到相应的安全一致控制协议和状态信息序列,从而有效处理了重放攻击下智能体的状态信息不可用的问题。首先,考虑重放攻击的存在,应用代数图论知识,将原系统转化为系统矩阵随机的等效系统。然后通过应用非负矩阵的性质,获得了能保证一阶多智能体系统在重放攻击下实现一致性的充分条件。进一步,利用数值仿真实验验证了所提出控制策略的有效性。（2）研究了二阶多智能体系统在重放攻击下的安全一致性问题。在网络拓扑图是强连通的情况下将二阶系统改写成紧凑形式,考虑重放攻击发生的不规律性,通过模型预测控制算法,得到相应的安全一致控制协议和状态信息序列,从而有效处理了重放攻击下智能体的状态信息不可用的问题。首先,运用模型转化法以及相关代数图论知识,将原系统转化为系统矩阵随机的等效系统。然后在得到的等效系统的基础上,通过应用非负矩阵的性质,获得了有关重放攻击下二阶多智能体系统达到渐近一致的充分条件。进一步,利用数值仿真实验验证了所提出控制策略的有效性。（3）研究了具有切换拓扑结构的二阶多智能体系统在重放攻击下的安全一致性问题。在网络拓扑图是有向的情况下,通过应用模型预测控制理论设计了针对重放攻击的分布式安全一致性算法,从而削弱了重放攻击带来的危害。接着,运用模型转化法以及相关代数图论知识,将原系统转化为系统矩阵随机的等效系统。然后在得到的等效系统的基础上,通过应用非负矩阵的性质,获得了有关重放攻击下具有切换拓扑的二阶多智能体系统达到渐近一致的充分条件。进一步,利用数值仿真实验验证了所提出控制策略的有效性。