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该文利用多体动力学方法及非完整约束条件，导出自由浮动空间冗余度机械臂动力学方程。讨论了空间冗余度的动力学控制问题，提出臂端追踪期望轨迹的动力学控制，通过数值仿真说明该方法的有效性。
自由浮动空间冗余度机械臂的动力学控制
【摘 要】
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该文利用多体动力学方法及非完整约束条件，导出自由浮动空间冗余度机械臂动力学方程。讨论了空间冗余度的动力学控制问题，提出臂端追踪期望轨迹的动力学控制，通过数值仿真说明该
【机 构】
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机械工业学院
【出 处】
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全国多体系统动力学与控制学术会议
【发表日期】
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1996年期
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