行驶平顺性和操纵稳定性是车辆非常重要的两个性能指标。以往对于车辆行驶平顺性和操纵稳定性的研究多数是单独进行的，很少考虑到二者之间的联系，实际上两个性能是相互影响的。本文以某型东风三轴重型汽车为参照原型，建立基于平衡悬架的三轴车辆数学模型，对其平顺性与操纵稳定性进行协同控制研究。对于行驶平顺性，建立了基于半主动悬架的八自由度半车模型；对于操纵稳定性，建立了前轮转向三自由度模型。采用LQG最优控制算法，选取路面不平度和车身侧倾力矩同时作为车辆系统的干扰信号，计算出车辆转向操作时半主动悬架的最优控制力。基于Simulink/MATLAB仿真软件，以座椅加速度、车身加速度、车身姿势及横摆角速度稳态值为控制目标，在B级和C级路面上分别对转向盘单周正弦输入和阶跃输入工况进行平顺性和操纵稳定性协调控制仿真。研究表明，与传统被动悬架相比，所提出的半主动悬架协调控制策略能同时提高重型车辆的行驶平顺性和操纵稳定性。