性能图谱相关论文
六维加速度传感器的工作频带是一项重要的动态性能评价指标,由于目前市场上还没有能够完全满足标定要求的试验平台,这项性能的理论......
为了充分发挥并联机构优异的运动学性能。以3-RPS并联机构的任务空间为研究对象,选取任务空间体积、局部传递指标和全局传递指标为......
推进系统是盾构重要组成部分,推进系统分区控制是实现盾构有效推进作业的核心手段。分析盾构推进系统的组成结构,建立了盾构推进系......
基于三动杆理论,深入地分析了所有具有骨骼型附肢的动物结构,得出上述所有动物结构构成的共性.根据性能图谱对机器人腿机构进行了......
该文首先建立了各种并联机器人,如平面二自由度并联机器人、平面三自由度并联机器人、DELTA并联机器人、球面三自由度并联机器人和......
六维加速度传感器是机器人领域一种重要的获得动力学参数的惯性传感器,尤其是将其应用于机械手,来实现动态稳定地抓取。本文针对国......
由于冗余驱动可以改善并联机器人的性能,近几年得到了很多研究者的关注,但限于结构和驱动方式的复杂性,给机构分析和设计带来了难......
六维加速度传感器是航空航天、军事、机器人等特殊领域用于多维加速度检测和运动控制的关键元件。对新结构,高精度多维加速度传感......
本文主要研究的是具有两条垂直交错转轴的2转1移空间三自由度2-UPR-RPU并联机构的运动学及其性能优化，主要进行的工作和研究取得的......
提出一种新型平面二自由度并联机器人机构,其运动平台具有较小的惯量,且其输出为平面内的平动。以不同于传统的分析方法,综合考虑......
2自由度解耦球面并联机构动平台通过两条支链与静平台连接,第1条支链由两个转动副(R)组成,第2条支链由1个移动副(P)、2个转动副(R)......
机器人机构尺寸综合是一个极其复杂而重要的问题，本文采用空间模型理论将三自由度平面驱动冗余并联机器人机构无限多维的物理尺寸转......
并联机构的对称性、高精度和高刚度等优点使其适合作为微动机器人机构 ,因此并联机器人的分析与设计理论和方法可推广应用于微动机......
研究了双肘杆伺服压力机的杆系优化设计方法,提取杆系尺寸参数与性能指标的关系,在有界尺度空间内绘制性能图谱,以滑块在工作行程......
为研究一种新型平面二自由度移动并联机构的运动学性能,建立其运动学模型,推导出位置正/逆解的解析表达式,定义运动学性能指标,分......
提出了一种新型正交5-DOF并联机床,研究了这种新型机床的运动传递性能.推导出这种机床的运动传递平衡方程,定义了运动传递性能评价......
以一种平面二自由度并联机器人为研究对象，在已有机构的基础上，对其进行了改进，提出了一种具有较小运动惯量且可实现运动平台平动的新......
利用VB 6.0程序设计语言,开发出了能自动生成平面曲柄摇杆机构性能与设计图谱的可视化软件系统.利用该套可视化性能与设计图谱,可......
为设计3-PUU微动并联机构,使其获得良好的运动性能,提出用杆件无量纲参数建立机构尺寸型模型,该模型在有限区间内给出了3-PUU微动......
提出一种新型并联仿生机械腿,对该机械腿结构进行了尺度综合和优化。建立了该机械腿的位置矢量模型,推导了该机械腿的位置反解和速......
对机器人进行相应的优化设计可以使机器人具有更好的结构性能与工作性能。以一种三自由度冗余驱动混联机器人为研究对象,对该机器......
类人机器人灵巧手抓取过程中的惯性力会影响到抓取的鲁棒性，为了消除惯性力的影响，需要检测出加在手上的空间加速度反馈给控制系统，以......
并联机构作为弹性元件研究六维加速度传感器,参数众多难以优化,尤其是理论模型实体化后因为体和面代替了点和线产生的结构误差影响......
在文献１的基础上，推导出球面四杆机构３种三坐区间图向二维坐标平面转换的转换公式，，以此为基础，系统地介绍了用计算机绘制球面四杆机构性......
机器人的速度性能与其机构尺寸参数之间的关系是机器人机构设计时应考虑的重要问题．以3-RSS／S踝关节康复并联机器人为研究对象，根据空......
基于对六维力传感器系统中影响灵敏度性能的因素的分析，在传感器静态数学模型中应用并联机器人机构学理论，对Stewart型六维力传感器......
以一种平面2自由度并联平动机器人为研究对象，对该机器人机构尺寸进行量纲一化，建立反映机构几何参数变化范围的设计空间模型；分别讨......
机器人的性能分析是机器人机构设计的前提和基础。以一种平面2自由度驱动冗余并联机器人为研究对象，根据该并联机器人机构的空间模......
为设计新型并联式液压压力机,使其获得良好的运动学和静力学性能,提出用杆件无量纲参数建立其尺寸模型,该模型在有限区间内描述了......
机器人机构尺寸综合是一个极其复杂而重要的问题，本文采用空间模型理论将三自由度平面驱动冗余并联机器人机构无限多维的物理尺寸转......
以球面四杆机构的尺寸型空间和空间三坐标平面以及其上的点向二维坐标变换的转化公式为基础，介绍了采用计算机绘制球面四杆机构性能......
建立了平面2自由度冗余驱动并联机器人的Hessian矩阵,将Hessian矩阵引入全域性能指标中,进行速度、加速度和灵巧度性能指标分析,给......
提出了一种并联压力机的结构设计，对比传统的液压机，其具有更高的结构刚度和承载能力，更大的增力比以及更高的运动精度。针对机构设计......
基于3-UPU并联机构的奇异位形，提出了一种可绕圆周平移运动的新型平动机构，并利用该平动机构构造了两种姿态保持恒定的新型2自由度并......
为了弥补当前拟人机器人结构的不足和改善拟人机械腿的通用性和适应性.该文提出了一种拟人机械腿机构,并研究了该拟人机械腿的运动......
为了扩展扫描电镜的用途，实现微结构物性在线检测，本文基于4-PUU并联机构设计了一种扫描电镜定位平台．其结构简单，便于集成微操作装置．......
以一种平面2自由度平动并联机器人为研究对象，对该机器人机构尺寸进行量纲一化，建立了反映机构几何参数变化范围的设计空间模型。探......
以平面三自由度驱动冗余并联机器人为研究对象,应用空间模型理论建立了机器人机构的空间模型,求解机器人机构的速度雅可比矩阵和柔......
以一种可实现末端运动平台平动且具有较小运动惯量的平面二自由度并联机器人机构为研究对象,分析其承载能力性能。与传统的分析和......
基于伪刚体模型及运动学参数的量纲一化,建立了3-RUU微动并联机构的尺寸型模型,该模型在有限区间内给出了3-RUU微动并联机构所有可......
本文提出了一种含可预紧虎克铰铰链的新型3-R2H2S并联机器人。在其结构简化和一阶影响系数矩阵分析的基础上,将二阶影响系数矩阵引......
随着科学技术的进步，特别是精密制造和精密装备等高新技术的发展，传统的电磁电机已不能满足科研和工程的需要。超声电机具有短、小、......
为得到具有良好综合性能的平面3-RRR并联机构,提出一种简单、快捷的优化设计方法。首先,将平面3-RRR并联机构的尺寸进行无量纲化,......
基于性能图谱对一种具有良好性能的3-RPUR并联机构性能指标进行了研究,并对机构进行了优化设计。首先建立该并联机构的空间模型,然......
解耦球面并联机构是一类具有工程实际应用价值的并联机构,研究和开发该类机构,并对其性能进行全面的分析是机械系统创新及应用的基......
六维力传感器能够同时感知三维坐标空间的全力信息。近年来,应用于火箭发动机推力试验、飞机试飞试验、航天器对接模拟试验及风洞......
研究一种平面两自由度驱动冗余并联机器人的运动学求解,同时探讨了该并联机器人机构的工作空间,并绘制了工作空间的各种形状,在此......
针对空间光学镜指向机构高精度、轻量化的特殊要求,提出一种基于球面5R机构的新型空间二维并联指向机构。传统球面5R并联机构存在......
