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平面两自由度驱动冗余并联机器人的运动及灵巧性分析
平面两自由度驱动冗余并联机器人的运动及灵巧性分析
来源 :机械设计 | 被引量 : 0次 | 上传用户:my_sunday_tongxing
【摘 要】
:
研究一种平面两自由度驱动冗余并联机器人的运动学求解,同时探讨了该并联机器人机构的工作空间,并绘制了工作空间的各种形状,在此基础上分析了该并联机器人机构的灵巧性,利用
【作 者】
:
张立杰
【机 构】
:
燕山大学机械工程学院
【出 处】
:
机械设计
【发表日期】
:
2002年2期
【关键词】
:
平面两自由度驱动冗余并联机器人
工作空间
灵巧性
性能图谱
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研究一种平面两自由度驱动冗余并联机器人的运动学求解,同时探讨了该并联机器人机构的工作空间,并绘制了工作空间的各种形状,在此基础上分析了该并联机器人机构的灵巧性,利用特例在其工作空间内绘制了灵巧性性能图谱,这些图谱是该并联机器人的机构设计的重要参考依据.
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