关节控制相关论文
本文改进了传统的自抗扰控制算法,证明了改进后算法的稳定性,将自抗扰算法分别应用于一阶系统、二阶系统,仿真和实验均说明了自抗......
下肢康复机器人是一种辅助下肢运动障碍患者开展康复训练的自动化医疗设备。在老龄化社会中,它是解决医疗资源不足、人工训练效果......
仿生多足机器人相比轮式，履带式移动机器人，有着更好的环境适应能力，尤其是在非结构环境中表现特别突出。而一个仿生机器人要获得良好......
在人机物理交互领域,机器人控制需要权衡关节运动性能和人类安全性。如何设计控制算法使得机器人在高效精确作业的同时又能保护操......
六自由度检修机器臂属于特种作业机器人,主要负责蒸汽发生器中传热管涡流检查、传热管超声检查、传热管堵管、水室表面状况的电视......
可穿戴助力机器人是近年来新兴起来的研究领域,它涉及人体解剖学、人体工程学、运动生物力学、机器人学、机构学、人工智能以及信......
近年来,机器人在军工产业、工业生产上的应用越来越广泛,很多科研人员投入大量的精力去研究它,让它更加满足人们的各种技术需求。......
随着人工智能时代的到来,传统的工业机器人逐渐发展成为具有相应场景感知功能的智能机器人,工业机器人结合图像处理技术已经成为不......
随着机器人研究的不断创新和发展,仿生机器人正在不断的突破不同领域得到更多领域学者的关注。液压四足机器人在承载能力和多变环......
该文针对双连杆柔性臂的运动迷控制问题，研究了基于自适应神经元的独立关节控制议案，并进行了信真实验研究，结果表明该控制器在模型完......
该文在全面介绍所研制的阴极板自动加工生产线的基础上,重点分析研究使用的上料机械手,并以比关节机械手为例来分析机械手的运动学......
为研究四足机器人的欠驱动特性,在较少驱动的情况下,利用自身的结构特性实现四足机器人的较为复杂的运动,本文进行了欠驱动四足机......
随着计算机技术和大规模集成电路的飞速发展,伺服控制器在提高性能的同时也增加了复杂性,给系统的可靠性设计带来了新的挑战。对应......
随着人类对太空探索的逐步深入,有越来越多的在轨任务需要空间机械臂来完成。多种复杂的在轨任务会对机械臂的工作空间、工作载荷......
现有的离散关节型机器人运动不够灵活,避开障碍物的能力不是很强,而新型的连续型机器人虽然能实现多变灵活的运动,但由于其自身结......
水下机器人正在成为人类探索海洋的重要平台，具有非凡水下运动能力的鱼类可以为水下机器人的设计提供有益的借鉴。利用仿生学原理，开......
脑卒中患者的患膝关节控制能力的好坏 ,直接影响患者的站立与行走。因此在康复治疗中 ,如何提高其患膝关节控制能力至关重要。我科......
针对机器人柔性关节存在位置控制精度低的问题,在考虑关节内部非线性摩擦和外界扰动等因素的情况下,建立柔性关节动力学模型,提出......
In order to alleviate the steady-state position error and the destabilizing effect of the nonlinear friction, a novel co......
论述了由嵌入式计算机组成的3层仿人机器人控制系统,并详细介绍了其中的关节控制器.控制系统实行逐级控制,任务分散,提高了机器人......
提出了一种新的基于任务的控制策略方法,用任务控制和可选关节控制相结合的方式代替控制全身关节的方式.该控制方式结合了传统的人......
针对采摘控制系统精度较低、采摘效率不高的问题,基于冗余控制策略设计了采摘机器人,主要由传感器模块、远程控制模块、控制器模块......
三关节机器人结构参数、作业环境的外界干扰及结构振动等不确定因素均会造成其动力学模型不确定,导致机器人关节位置镇定或轨迹跟......
上面膝的聪明的仿生的腿对在康复药的区域的被截肢者很有用。这份报纸首先介绍上面膝的修复术设计的功能的需求。然后，四酒吧的连接......
本文利用拉格朗日法建立了双足步行机器人的动力学模型，从中提取出干扰和摄动。通过分析和求解H∞状态反馈控制问题，设计了一个鲁棒......
大型空间机械臂在操作过程中，一个突出的问题是超低频挠性，不仅存在机械臂的弯曲振动，而且还存在关节的扭转变形振动；另外一个不能忽视......
提出了基于干扰观测器的仿人机器人关节控制方法。在建立仿人机器人单关节物理模型的基础上,设计了相应的干扰观测器和控制器,解决......
经过实验和科学分析，为机器人结构因素试验台关节选择了一种基于规则的智能控制方法，结果表明，智能控制器具有良好的适应性和满意的控......
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空间机械臂在空间站中占据重要位置,其关节设计和控制的合理性对空间站能否发挥正常作用有较大的影响,工作人员需要对空间机械臂设......
在空间站中,空间机械手是非常重要的装置,是空间站工作中不可或缺的装置之一。因此,空间机械手的机械接头的设计和控制尤为重要。......
日常生活中,走路、跑步、运动的时候,很容易崴脚,而且崴脚之后容易再次崴脚。据研究显示,踝关节扭伤后再次受伤的可能性比正常的高......
<正>一、警察防卫控制的教学现状警察防卫控制技能是警察执行勤务活动中控制犯罪嫌疑人必须具备的执法技能。警察防卫控制课程是在......
工业机器人系统由大量的关节驱动装置来实现自身运动和各种动作，机器人的关节控制是工业机器人系统控制中最基本和核心的控制过程．针......
针对参数不确定的足式机器人关节控制问题,建立了足式机器人单腿动力学模型,分析了其多输入多输出、时变、耦合和非线性等特性,建......
六足机器人具有灵活的运动能力,并且具有良好的稳定性,可以在复杂地形完成物资运输和环境探测等轮式车辆难以完成的任务。随着人类......
目的探讨康复训练及护理干预对改善老年人平衡功能及预防跌倒的临床效果。方法 2015年1月~2016年12月在我院康复医学科就诊的存在......
近年来得益于空间技术跨越式的发展，人类对太空的探索，逐渐由大气层延伸到外层空间，从月球拓展到火星。航天技术由单一的发射卫星发展......
抓捕技能的形成要经过长期系统的训练，但如何在各类警务短训中，有针对性地提高参训民警的抓捕技能，是摆在我们面前一个现实必要的课题......
<正>脑卒中偏瘫患者早期膝关节的控制障碍常常是站立活动延迟的一个主要原因。而主动灵活的站立能力要求人在静态站立时具有合适的......
气动关节作为气动多指灵巧手的重要组成部件,起着精确引导灵巧手运动的作用,可见灵巧手的应用范围直接受到其关节控制系统性能的影......
基于仿生原理设计了一种多足机器人的单腿结构,并完成关节运动控制的液压系统设计。对小腿液压缸位置控制系统中的关键元件进行数......
PID控制器在采摘机器人关节控制系统中得到广泛的应用,为了有效地寻找关节控制器的最佳控制参数,本文选用粒子群PSO(particle swar......
