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航空发动机机匣铸造件内腔余量分布不均且结构复杂，为实现机匣内腔余量的准确去除，须对机匣内腔轮廓进行精准测量。采用工业机器人夹......
骨科机器人凭借智能化、精准化、快速化、微创化的治疗理念和应用技术,在骨科临床手术中展现出巨大应用价值和广阔应用前景。骨科......
基于工业机器人系统成本低、灵活度好和自动化程度高的优势,使其在机械加工领域具备广阔的应用前景,但受限于串联式工业机器人传统......
首先讨论了现有的场景外观描述方法及其应对各类非结构化因素时的性能。其次，介绍了基于纯图像检索、引入拓扑和度量信息的场景记忆......
位姿估计一直是三维重建领域的关键性问题.为保证移动端有限计算资源下的实时性并提高轨迹计算的准确性,提出一种紧耦合的移动端实......
针对复杂场景下的三维点云目标识别速度慢,准确率低的问题,提出了一种基于关键点的点对特征三维目标识别算法.通过直接对关键点建......
近年来,汽车领域内的无人驾驶技术因计算机技术的突破而得到了快速提升,无人驾驶作为汽车领域内的一个重要分支,其在人机交互、主......
随着制造领域的发展,机器人铣削加工广泛应用于航空航天、能源和船舶等领域,船用螺旋桨机器人铣削替代目前的人工打磨和数控机床加......
针对线激光扫描在获取工件表面轮廓的过程中,因扫描深度和角度变化造成的点云扫描误差不断变化的问题,提出适用于线激光的扫描路径......
针对管路位姿测量过程中管路的无纹理、少特征等难点,提出了一种基于双目视觉的管路位姿精确测量方法。首先,利用双目视觉原理从二......
微小型工业机器人以其强耦合性、可扩展性、高精度被广泛应用到各行业,然而大多数机器人以串联型为主,其结构弱刚度问题会导致机器......
若要实现空间失效卫星、空间碎片等非合作目标, 尤其是具有自旋运动特性的目标的在轨服务或者离轨清除, 需要精确测量追踪航天器与......
机器人自动钻铆技术突破了飞机装配质量和灵活性瓶颈,在装配效率和成本上有巨大优势,已成为飞机数字化、柔性化装配发展的必然选择......
为了使机器人在运动性能最优的状态下实现连续喷涂作业,文章从机器人运动学位形角度出发,提出一种机器人站位优化算法。该算法以机......
针对AGV视觉里程计累积漂移产生的误差问题,提出一种鲁棒性较强的单目视觉定位及优化方法。采用改进的ORB算法对特征点进行快速高......
随着人工智能的飞速发展,机器人同时定位与建图(SLAM)作为智能机器人领域的一个重要研究方向也得到了越来越多的关注。机器人同时......
近年来,随着人工智能技术的发展,移动机器人与智能技术深度融合给传统行业带来了巨大变革,如利用路径自主规划的物流机器人对货物......
室内位姿测量技术在工业和生活领域发展迅速,其中基于周向视觉的多相机系统室内位姿测量技术在操作难度、复杂场景下的环境适应能......
工业机器人具有成本较低、灵活性好、智能化程度高的优点,在飞机装配制造领域得到了越来越广泛的应用,而现代飞机对性能和寿命的高......
视觉导航是导航技术的新兴领域。随着人工智能相关技术的发展以及人们对视觉相关产品和服务的需求逐渐增加,视觉导航具有广阔的应......
随着计算机技术的发展,基于视觉的同时定位与地图构建(Simultaneous Location and Mapping,SLAM)已成为智能室内移动机器人中的关......
空间碎片或者失效卫星往往绕其惯性主轴做自旋运动,虽然处于一种稳定状态,但是对其运动状态测量的难度相比三轴稳定目标而言又增加......
为提高机器人刚度性能,减小铣削加工误差,对搭载铣削执行器的6自由度机器人进行刚度优化.首先,运用虚功原理建立机器人刚度映射模......
针对快速运动的相机很容易因为运动模糊和纹理缺失而导致光流追踪失败的问题,设计了一种点、线、边缘特征结合的单目视觉里程计算......
机器人灵巧性指标在机器人学理论中具有重要的地位，它的作用包括:对机器人操作性能和姿态进行量化;作为机器人逆运动学算法的优化项......
五轴数控机床由于高效率、高精度、刀轴方向可变等一系列优势，对加工航空发动机叶片等具有高精度要求的复杂零件具有先天优势；然而与......
传统的基于型架的飞机大部件对接装配方法存在强迫定位与装夹,且无法实现高效精确的翼身接头测量,导致翼身交点加工存在较大风险。......
为实现视觉里程计在大规模复杂环境下的准确导航,消除载体位姿估计的累计误差,提出了一种基于几何约束的视觉闭环检测和位姿优化方......
针对室内复杂场景具有重复纹理特征,且常规视觉里程计累积误差较大的问题,文中提出一种具有较强鲁棒性和定位精度的视觉定位方法及......
为了能够在不修改工业机器人控制器的逆解算法的前提下对双机械臂系统进行位姿优化,同时要求以双臂各向同性指标为强化目标,设计出......
即时定位与建图(Simultaneous Localization and Mapping,SLAM)通过所载传感器完成在未知环境中的自主定位与建图,自主定位主要分......
机器人如何在无法借助其他定位系统(如全球定位系统)的情况下,对未知环境进行探测与地图构建具有重要的现实意义,例如灾难现场、深......
现今,四旋翼无人机在各领域的应用越来越广泛,也越来越智能化。而其在未知环境下的自主导航则是实现智能化的关键,自主导航的核心......
6D位姿估计在智能机器人,无人驾驶以及增强现实等多种应用场景中有重要的研究意义。6D位姿估计是指获取待测物体在相机坐标系下的......
工业6轴机器人属于多关节串联机构,由于生产、制造及装配过程存在的误差导致其绝对定位精度较差,难以满足要求越来越精确的作业场......
加工误差难以降低严重制约了工业机器人在大型复杂零件精密加工中的应用,其中机器人位姿误差、手眼参数误差、工件位姿误差与工具......
智慧机场、智慧城市建设对智能移动机器人的应用提供了机遇和挑战。移动机器人在大场景动态环境下如何实现自主定位和导航虽然已经......
高速复杂流场中运动物位姿测量是确定运动物飞行轨迹、运动模态等气动性能的重要手段,运动物在高速复杂流场中受到流动分离、流激......
扫地机器人逐渐走入人们的日常生活中,目前国外许多扫地机具备视觉导航定位功能,清洁效果好但价格昂贵。相比国外,国内视觉定位扫......
近年来,同时定位与建图(Simultaneously Localization and Mapping,SLAM)是一备受青睐的研究问题,是智能机器人在未知环境中实现自......
本文从机器人模具倒角感应淬火的实际应用需求出发,针对汽车覆盖件模具结构尺寸大、产品多样、型面复杂的特点,采用配置了附加直线......
首先阐述了ORB-SLAM系统的核心思想和基本框架,介绍了SLAM系统中光束平差法的应用实现,然后针对视觉里程计部分不同的关键帧位姿优......
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基于三维点云的同时定位与建图(simultaneous localization and mapping,SLAM)是机器人导航与定位领域重要的技术之一.然而具有回......
室内移动机器人同时定位与建图(SLAM)是实现机器人自主导航的基础,也是实现机器人智能化的先决条件。近年来,随着视觉传感器的发展......
螺旋容屑槽是螺旋拉刀的重要结构之一,螺旋前刀面的高质量精确磨削对于刀具的工作性能与服役寿命有着重要影响。提出了一种适用于......
实时定位与地图构建(Simultaneous Localization and Mapping,SLAM)技术一直是移动机器人在未知环境中进行自身定位与环境认知领域......
针对桥梁底部病害人工检测的作业难题,介绍了桥梁检测机器人的工作原理,结合桥梁的结构化特征和视觉检测拍摄参数约束,研究了桥梁......
